摘要：针对六自由度机械臂,利用几何法建立其运动学模型,推导出各关节的驱动电机角度的逆解公式;然后在笛卡尔空间设计门字形拾取轨迹并进行规划。将空间轨迹先分解到各个坐标,得到空间各分坐标规划值,接着利用机械臂各驱动电机角度的逆解公式得到各电机的角度规划值,最后根据舵机控制原理得到各关节对应驱动舵机的脉冲规划值,并进行了相关试验。从试验结果来看,所做规划是有效的。

摘要：硫胺素单磷酸激酶(ThiL)在ATP存在下催化硫胺素单磷酸(TMP)形成硫胺素焦磷酸(TPP)和ADP,硫胺素焦磷酸就是维生素B1的活性形式。硫胺素单磷酸激酶属于一个小的ATP结合蛋白超家族成员。将来源于福氏志贺痢疾杆菌2a(301株)ThiL基因构建入pET-22b(+)表达载体,在大肠杆菌中得到高效表达,经过两步纯化,得到高纯度蛋白,用于晶体生长,经过对其晶体生长条件进行摸索和优化,得到了能用于X-射线衍射的单晶,为其结构解析、催化机理研究和药物设计提供了基础。

摘要：各个设计院所建立工作室的方式和运营模式有所不同,但都要面对同样的市场考验,同时也要与“大院”的战略方向一致。在实践中,“大院”工作室起起伏伏,许多工作室面对市场,曲高和寡、大浪淘沙,当然也有工作室与“大院”经营方向不符,最后不欢而散。天下之事合久必分,分久必合,没有最好的制度,只有需要在实践中摸索出的最适合中国现代化的建筑设计之路。本次沙龙聚焦于“大院”总师工作室的可持续发展机制:①后总师工作室时代品牌延续及人才培养;②怎样协调好总师工作室“创作环境”与“经营压力”的关系。现特邀5个工作室团队,以及其他工作室的主持建筑师对此议题展开讨论。