摘要：为提高智能汽车轨迹跟踪精度,基于鲁棒最优理论,设计了一种考虑参数不确定性的路径跟踪控制器。利用不考虑不确定性的二自由度线性模型,设计基于线性二次型调节器(LQR)路径跟踪控制器,针对参数不确定性和外部扰动,将LQR最优控制和积分滑模控制相结合,设计了鲁棒最优控制策略。利用李亚普洛夫稳定性理论,对所提出的鲁棒最优控制器进行稳定性分析。最后通过Carsim和Matlab/Simulink进行双移线干湿路面工况仿真验证,结果表明,所设计的控制器相较于普通LQR控制器,控制精度有效提高。

摘要：随着科技的快速发展,多核嵌入式系统日益成为现代计算领域的焦点。多核架构不仅提供了更高的计算性能,也带来了新的挑战和机遇。在这个背景下,多核嵌入式操作系统成为研究的热点。多核嵌入式操作系统不仅需要适应日益复杂的硬件架构,还必须满足实时性、稳定性和可靠性的要求。在这个领域,内核设计、任务调度、通信同步等诸多概念被提上日程。本文将探讨多核嵌入式系统的关键概念,旨在揭示这个领域的基本原理和发展动向。

摘要：随着信息领域各技术的发展，数据釆集方面也取得了长足的进步，釆集数据的信息化是目前社会发展的主流方向，各种领域都用得到数据采集。随着实时测控系统被广泛的应用，以嵌入式为核心的数据采集系统已在测控领域中占到统治地位。本文研究如何利用SOPC技术来设计实现多路数据采集系统。嵌入式软核处理器、采集数据处理部分和LCD显示是系统设计中的三个重要部分。系统中嵌入式软核CPU的设计，运用Nios II嵌入式软核处理器控制数据釆集系统工作，达到系统设计任务和要求。

摘要：轮胎是农用车辆行走系的重要部件,直接影响车辆各种使用性能的发挥。针对传统农用车轮胎在使用过程中易扎伤、易磨损等问题,设计了一种新型机械弹性车轮。利用有限元方法结合LMS模态试验,研究了各种因素对机械弹性车轮模态参数的影响机理和规律,计算了滚动状态下机械弹性车轮的模态参数,获得了转速对车轮模态参数的影响规律,从而得到了滚动状态下机械弹性车轮的模态特性。研究结果表明,机械弹性车轮在滚动状态下的模态特性可为其与农业车辆的匹配提供一定的指导。

摘要：文章叙述了FFR实验快堆控制棒驱动机构样机的主要功能、设计准则和要求、主要技术参数,介绍了控制棒驱动机构的8个主要部件的结构和基本数据。主要部件是主驱动系统、快速释放系统、缓冲系统、抓手系统、密封系统、位置指示系统、弹性补偿装置和锁紧装置。最后叙述了整机的结构特点和设计背景。