摘要：钢琴即兴伴奏是指为演奏的歌曲即兴编排和弦伴奏,其最大的特点就是即兴性,所以对演奏者的综合素质要求比较高。在即兴演奏的过程中,表演者首先要及时准确地判断歌曲的风格、织体、调性及和声,然后当场演奏。幼儿园的儿歌曲目比较简单,伴奏织体与和声比较单一.

摘要：针对多辆自动导引车系统(automated guided vehicle system,AGVs)在动态不确定环境下完成货物运送并进行路径规划的问题,提出一种基于多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)的多AGVs路径规划算法。本方法通过状态空间、动作空间、奖励函数和网络结构重新设计MADDPG算法的模型结构,通过OpenAI Gym接口搭建二维仿真环境用作多AGVs (agents)的训练平台。实验结果表明,相比于深度确定性策略梯度(DDPG)算法和双延迟深度确定性策略梯度(TD3)算法,基于MADDPG的多AGVs路径规划算法在智能仓储仿真环境下,多AGVs碰到货架的次数分别减少了21.49%、11.63%,碰到障碍物的次数分别减少了14.69%、10.12%,全部AGVs到达货物装卸点的成功率分别高出了17.22%、10.53%,表明学习后的AGV具有更高效的在线决策能力和自适应能力,能够找到较优的路径。