摘要：针对独立电驱动车辆加速过程中车轮的一种非线性防滑控制方法进行研究,采用Magic公式和直流电机模型建立1/4车辆动力学模型,将电机电流考虑成内部扰动,负载考虑成外部扰动,利用扩张状态观测器对扰动进行观测;以最优滑移率为控制目标,使用二阶自抗扰控制器设计车辆单轮驱动防滑控制系统,并利用遗传算法确定控制器的参数,且对多种工况下的加速过程进行仿真研究。仿真结果表明:基于自抗扰控制的防滑控制系统对系统内部和外部扰动具有鲁棒性,可以在各种工况下获得良好的纵向加速性能。

摘要：针对各种先进制造模式对多机器人系统开放性、灵活性的要求 ,利用智能体的思想 ,综合集中规划与分布规划、慎思智能体与反应智能体的优点 ,在网络环境下设计了由多个同构混合结构的智能体组成的动态集中规划的开放式多机器人系统 (distributedagent basedopenmulti robotsystem ,DAORS)。重点介绍了本系统中智能体的结构与特点。

摘要：主要介绍了基于CAN总线的智能车的设计,详细描述了基于SST89E564RD微处理器的采集节点以及基于TMS320F2812DSP的控制节点,并给出了整个系统的软硬件设计及实现结果。

摘要：详细设计了基于FPGA的MIL-STD-1553B总线终端,采用了DSP(TMS320F2812)作为1553B总线终端的主处理器,FPGA(XC3S500E)作为1553B协议芯片,开展了总线耦合、时钟管理、DSP及FPGA交互等电路设计,并通过VHDL语言实现了1553B总线通讯功能;通过实验证证明该设计能够完成BM/RT两种模式的工作,能处理多种消息格式的传输,并具有较强的检错能力;通过实际工程使用,该终端实时性好,性能可靠,具有一定的应用推广价值。

摘要：针对四轮转向(4WS)汽车横向运动线性模型的局限性,使用T-S模糊逻辑建立了轮胎的侧偏力非线性模型和4WS汽车非线性二自由度模型,并且验证了模型的正确性;采用线性二次型最优控制和模糊控制方法相结合,设计了全局稳定的4WS汽车前后轮转角最优协调控制器;分别对低速转向和高速大转角转向两种工况进行仿真,表明所建非线性模型的正确性和控制方法的有效性。

摘要：本文介绍了一种基于32位ARM处理器S3C44B0X和实时操作系统μc/osⅡ的移动机器人控制器的硬件构成以及软件的控制策略。重点介绍了以S3C44B0X为核心的控制系统、基于LM629的位置闭环单元,基于LMD18200的功率放大单元,和基于实时多任务操作系统μc/osⅡ的软件设计策略,并给出了机器人运动实验的结果,证明了系统的可行性。该系统适合在非结构化动态环境中进行分布式多AGNET(智能体)、多机器人的协作与协调、移动机器人路径规划与避碰、足球机器人比赛等研究。

摘要：本设计采用运算放大器和场效应管结合构成自动增益控制电路,选用TLV320AIC23B音频编解码芯片,实现了自适应的机载音频数据采集;给出了系统设计方案;分析了AGC接口电路、编解码电路和参数配置,经现场测试,此设计切实可行。

摘要：介绍一种基于DTMF编码的电力线载波系统 ,该系统由双音频 (DTMF)编译码芯片HT92 0 0和MT8870、模拟乘法器MC1 4 96和电力线耦合器组成。通过对系统组成原理的介绍 ,详细论述了系统的设计过程以及为了保证其通信的可靠性而采取的抗干扰和软件纠错措施。试验证明 ,该系统充分发挥了DTMF的优良性 。