摘要：为了实现大重量、大体积、多规格木门等快速搬运与平稳堆垛作业,设计了一种高速重载六自由度堆垛机器人。针对木门生产线工艺特点及堆垛要求,确定堆垛机器人的基本构型;分析得到机器人关键部件尺寸并进行选型;通过D-H参数法建立机器人的运动学模型,得到机器人的极限位置空间;运用ADAMS软件建立堆垛机器人动力学模型,探究其在高速重载条件下各构件的受力变化;以动力学分析结果为依据,对各个关键部件进行有限元分析。结果表明,设计的高速重载堆垛器人各部件强度均满足要求,工作空间过渡圆滑,无间断点出现,满足设计要求。

摘要：3堆垛机器人动力学分析对堆垛机器人虚拟样机进行动力学仿真,在其运动范围内,分析整个堆垛过程的工作流程,获取危险姿态下各关节加减速运动时机器人零部件所受动态力和力矩的情况,为后续的有限元分析作基础。一般情况下,J1关节是驱动机器人旋转,完成途中的搬运过程;J2-J5关节是驱动机器人抓取和放置搬运的物料,完成堆垛过程[12]。