摘要：针对空间站宏微机械臂分时独立控制的操作方式,将宏机械臂视为柔性基座,建立了柔性宏刚性微机械臂的等效动力学模型,即柔性基座微机械臂动力学模型。此模型揭示了基座弹性振动与微机械臂刚性运动之间的耦合关系,即基座的受迫振动完全由微机械臂运动产生的反作用力引起。在此基础上,为降低微机械臂刚性运动激起的宏机械臂弹性振动,建立了“4-3-4”形式的参数化关节轨迹模型,采用遗传算法在关节空间对微机械臂的运动轨迹进行了优化,并利用机械臂的冗余特性对其自运动进行了优化。数值仿真表明:轨迹规划和优化自运动项的方法能有效抑制微机械臂在运动过程中对柔性基座激起的弹性振动。

摘要：针对柔性基座冗余机械臂的末端轨迹跟踪问题,提出一种反作用最优控制方法,该算法将轨迹跟踪视为高优先级任务,而反作用优化控制在高优先级任务零空间内进行。由于冗余机械臂的自运动能在不影响末端运动的前提下改变关节运动,利用冗余机械臂的自运动消除振动系统中的低阶模态力,使机械臂在完成轨迹跟踪的同时激起的弹性振动大幅减小,从而提高了系统的稳定性。以平面3自由度柔性基座机械臂和空间7自由度柔性基座机械臂为例进行数值仿真,证实了方法的有效性。

摘要：由于单一的机械臂不能满足日益增长的空间任务需求,为了提升机械臂的综合性能如快速响应、高精度和大负载,世界各航天大国开展了宏微机械臂的研制工作。综述了国际空间站和中国空间站上宏微机械臂的发展现状,分别从分时独立控制和协调控制两种操作模式下对宏微机械臂系统的运动控制进行了归纳总结。当宏微机械臂采用分时独立的控制模式时,可将其等效为柔性基座机械臂,并从反作用最优控制、主动阻尼控制和末端轨迹跟踪控制三方面对柔性基座机械臂的控制算法进行了分析研究,为中国空间组合机械臂的在轨操作提供了借鉴意义。最后,对空间宏微机械臂的动力学建模和运动控制进行了展望。

摘要：为满足空间站宏微机械臂级联在一起运动的任务需求,文章提出一种简化的动力学建模方法。首先利用雅克比矩阵将柔性关节宏机械臂等效为柔性基座,根据柔性基座、刚性微机械臂以及两者之间的耦合作用推导出柔性基座机械臂动力学模型。基于机械臂系统的动力学冗余特性,采用零反作用运动控制法使柔性基座与微机械臂之间运动解耦。文中数学模型的仿真结果与商业软件一致,表明了柔性基座机械臂模型的正确性。另外,将零反作用轨迹跟踪控制法成功应用于该模型,使得微机械臂末端在跟踪期望轨迹的同时完全不会激起基座的弹性变形。

摘要：针对机械臂在笛卡尔空间的轨迹规划,文章提出一种初始构型的最优化方法。首先,采用牛顿-欧拉法建立七自由度空间机械臂的逆动力学方程,从而得到机械臂的反作用力、力矩和机械臂的运动学参数之间的对应关系。其次,利用关节角参数法得到七自由度冗余机械臂的各种初始构型,并基于速度级逆运动学对机械臂进行不同初始构型下的轨迹规划。仿真表明:在不同的初始构型下对机械臂末端进行轨迹规划,机械臂在运动过程中对基座产生的反作用相差较大。因此,通过调整机械臂的初始构型,能大大减小其在运动过程中对航天器的干扰力矩。最后,给出算例验证了方法的有效性,按此方法可找到一种使航天器所受反作用力矩峰值最小的初始构型。

摘要：通过对精神分裂症语音的临床特点进行研究,实验采集了14个精神分裂症患者的686个元音数据样本和14个与之性别、年龄、文化程度相匹配的健康对照组的793个元音数据样本,来建立病理语音数据库,利用结合集成希尔伯特黄变换(Ensemble Hilbert-Huang Transform,EHHT)和倒谱内插(Cepstrum Interpolation,CI)的改进共振峰提取算法,来获取反映精神分裂症语音音质情感变化的声学特征参数集,结合支持向量机(Support Vector Machine,SVM)分类器来进行分类,实现了精神分裂症患者语音和健康对照组语音的自动检测,并设计实验讨论了白噪声的次数和方差、IMF分量个数、窗长4个因素对检测效果的影响,以及与经典的共振峰估算方法的比较。实验结果表明,文中提出的算法的检测正确率可以达到98.8%,精神分裂症患者在体现音质特征的共振峰语音声学参数上与健康对照组存在显著差异,并有可能为精神分裂症的临床辅助诊断研究提供一个全新、客观、定量和高效的指标。

摘要：以生态公益林区划界定为切入点,在分析生态公益林区划界定中存在的问题的基础上,探讨了解决生态公益林区划界定问题的对策,旨在说明生态公益林区划界定的重要性,以期为生态公益林区划界定提供参考。

摘要：本文主要讨论了机械产品优化设计模型的相关问题，探讨了三个优化设计模型“成本——公差”模型、“质量——公差”模型、“质量——公差——成本”模型，并分别介绍了模型建立过程及其适用范围。

摘要：本文从我国林地变更调查工作入手,阐明开展林地变更调查工作的过程与方法,并针对其工作现状中存在的问题,对新时期的林地变更调查工作进行对策改进,以提升林地动态监测水平。

摘要：环境与发展是当今社会普遍关注的重大问题,生态修复一直是脆弱的石漠化地区治理的重点和难点。如何进行石漠化治理是减轻石漠化危害的重要举措。因此,积极探索石漠化治理工作思路,研究治理石漠化的可行性措施具有十分重要的现实意义。本文以石漠化现象为切入点,在概述石漠化的定义及成因的基础上,重点探讨了治理石漠化的可行性措施,旨在说明石漠化治理的重要性,以期为石漠化治理提供参考。