摘要：随着时代的发展,工业机器人能够以较高的工作效率进行生产制造,但是在实践中,大多数机器人都存在绝对定位精度低、操作复杂性强、综合成本高等缺陷,因此对其进行优化具有一定现实意义。文章通过对相关文献进行查阅,以六自由度工业机器人为研究对象,首先对位置精度检测、工业机器人标定等概念含义进行了简要分析。其次结合基于视觉的位置精度检测方法,进行了自动标定系统的整体设计、数据采集系统、参数辨识系统的内容设计。最终经仿真研究发现,在标定前后,机器人的绝对定位误差下降了50%左右、平均误差下降了60%,证明文章研究的内容具有一定现实应用价值。

摘要：基于PLCopen规范,设计了工业机器人控制系统的方案。首先,通过需求分析,确定控制系统的总体设计目标。其次,设计了控制系统的硬件和软件架构,其中包括主从控制方法、PLC编程环境和功能块编程模式等。通过各种运动模块(如单轴运动模块、回零运动模块和圆弧运动模块),实现了机器人的多自由度运动控制。最后,通过实战测试,验证了软件系统在实现精准机器人运动方面的有效性。该设计方案不仅能够满足工业机器人在执行任务时对精准运动控制的要求,还有效提高了机器人控制系统的灵活性和通用性。