摘要：在啤酒制造过程中,麦汁的煮沸是一个非常重要的过程.煮沸效果的好坏,直接影响麦汁的质量.同时,煮沸锅加热器的设计,对煮沸效果的影响也是很大的.我公司使用的煮沸锅采用的是内置式不锈钢加热器,常压煮沸,煮沸锅的有效容积为45.5m3,煮沸强度一般控制在10%左右.总的来看,煮沸后的麦汁比较清亮,可凝性蛋白质＜2mg/100mL,煮沸效果还是比较满意的.但是,象其他啤酒企业一样,煮沸时蒸汽压力及温度的不稳定一直困扰着我们,使操作加大了难度,也使产品的稳定性存在着隐患.

摘要：针对受执行器故障和外界干扰影响的集群无人机(UAV)协同编队控制问题,提出了一种自适应快速非奇异积分滑模(FNISM)容错控制(FTC)方法。为使集群无人机在执行任务时具有良好的协同跟踪性能,通过对无人机实际飞行情况的分析,考虑了无人机编队飞行时的执行器故障和尾涡扰动等对跟踪性能的不利影响。采用小脑模型关节控制器神经网络(CMANN)来估计并消除外部干扰的影响,同时运用CMANN逼近补偿执行器故障。研究表明:所提出的容错控制方案可以保证无人机编队闭环系统在故障情况下的最终一致有界稳定,并且可以通过减小滑模设计参数提高收敛速度,通过增大虚拟和实际控制器参数提高控制精度。4架无人机的集群编队在该方法、基于径向基神经网络(RBFNN)的鲁棒动态面容错控制、比例微分(PD)滑模容错控制3种方法下的对比仿真结果表明该方法在无人机集群编队出现故障时具有更优异的协同控制性能。

摘要：通过文献研究法阐述了高端备课的流程、特点及应用价值等内容,发现该模式能够弥补一线教师在氧化还原反应教学设计时出现以经验为定式、教学起点不明确、知识发展价值定位不准等问题,从而为教师进行系统备课提供了新的研究思路和视角。

摘要：针对圆柱-球体三自由度超声电机难以建立精确数学模型的特点,设计了模糊自适应定位控制系统。该控制系统由模糊控制器和在线参数自调整环节构成,在线参数自调整环节使该系统的动态特性、稳态性能更好地兼顾,克服了固定量化因子控制性能不理想的缺点。应用该控制器,实现了电机精确定位控制。结果表明,参数自调整模糊自适应控制器的性能优于传统PID控制器及固定量化因子的模糊控制器,得到了满意的控制效果。

摘要：纵然不是电影配乐迷,总也绕不过约翰·威廉姆斯（John Williams）的配乐作品及他的名字。有关这位配乐大师的美事甚多,譬如他与斯皮尔伯格（Steven Spielberg）至今踏入第40个年头的合作（第一部是《横冲直撞大逃亡》[The Sugarland Express，1974]，近作为近期上映的《战马》[war Horse]），大抵是电影史上有关导演与配乐家绝无仅有的马拉松密切伙伴关系。

摘要：一、青春期学生的特点及教学的现状学生进入初中就意味着已经步入了青春期。＂青春期＂指的是男女性器官加速生长、身体各部发育快速进行的时期,男孩在14岁左右,女孩在12岁左右。青春期发育的原动力是人体内性激素的变化,性激素的大量分泌,促使性器官成熟,也为性心理变化奠定了基础。

摘要：在美术教学中，欣赏美术作品主要依赖人的视觉进行，而多媒体课件在信息量和视觉冲击力等方面都比课本图片强许多，因而它能对欣赏者产生强大的吸引力。由于多媒体课件能营造良好的教学环境和艺术氛围，因而对激发学生的学习热情、提高教学效率具有巨大的推动作用。然而在运用多媒体课件进行美术教学时，一些教师在认识上还存在着误区。

摘要：神头二电厂第二水源地处于高承压自流水区，压力水头高出地面9～12.1m。进行水位观测时，存在以下问题（1）：承压水压力水头高，观测管细长，爬上爬下观测水位既不方便又危险；（2）需在冬季极低气温下进行放水试验的水位观测，井孔观测管中水柱冻结，不能观测水位。为解决以上问题，经试验研究，观测水位采用浮标法和压力表法，收到了良好的效果。

摘要：针对传统刚性机器人有限的自由度和环境适应性差等不足,该文设计了一种气动纤维增强软体执行器。该执行器以硅橡胶为制作材料,采用气压驱动的方式,通过处理采集执行器内部压力和弯曲角度等信号,控制腔体压力的大小,从而改变执行器弯曲角度。针对不同的运动状态,对系统性能进行评估。实验结果表明,该执行器具有很好的灵活性和无限自由度,运动连续平滑,环境适应性强,所设计的系统具有较强的鲁棒性。

摘要：介绍了国内外在轨组装技术的研究现状,指出以模块化可重构航天器、大尺寸天线和光学载荷为典型目标的在轨组装技术已得到了广泛研究,提出模块及接口的通用化、提高组装效率和降低组装成本是在轨组装技术工程化应用的重点。归纳了在轨组装的关键技术,包括结构模块化及单元设计、在轨组装平台设计、在轨组装机器人以及在轨组装综合管理等。针对我国的技术现状,提出了我国开展在轨组装技术研究所需解决的问题和未来发展建议:应重点突破模块单元及连接组件的通用化、组装操作的高精度与高效率等瓶颈问题。