摘要：提出一种采用永磁弹簧、绳索驱动、梯形布置的拮抗式变刚度柔性机器人关节,能够根据任务需要,实时调节关节刚度。所述永磁弹簧装置,在绳索提供力矩一定的情况下,增加了关节刚度变化范围,同时减小操作臂的质量与惯量。对提高柔性机器人关节的运动性能具有重要意义。对关节空间与绳索空间的映射关系进行推导并利用雅可比矩阵和模型间静力学关系,得到关节刚度模型,进而实现关节刚度与位置解耦。以轨迹控制为目标,设计了一种双闭环解耦控制器,并进行了试验验证。仿真分析与试验结果共同表明,该柔性关节在较宽刚度调整范围内,都具有较好的位置响应特性和轨迹跟踪能力。上述结构与控制方式同样也适用于多自由度并联柔性机器人关节。

摘要：在农药和医药领域,人们已知道许多具有特殊生物效果的生物活性化合物的结构。例如在农药领域上有氨基甲酸酯、磷酸酯杀虫剂,硝基亚甲基杂环化合物,拟除虫菊酯,唑类杀菌剂和二苯醚、磺酰脲除草剂。由于天然产物或人为的,非人为的合成有机化合物的生物活性,导致每个系列中鉴别或发现了最终化合物。