摘要：矿井提升机在煤矿开采和生产过程中发挥着至关重要的作用。针对矿料提升过程具有较强重复性的特点,提出迭代学习的提升机速度和位置跟踪控制方法。设计了提升机的D型迭代学习控制器,同时考虑运行过程中出现的非重复性干扰设计了带有滤波器型迭代学习控制器。并采用λ范数证明了系统的收敛性,理论结果表明矿井提升机位置与速度跟踪误差可以收敛到0。同时仿真结果表明,经过30次运行后,跟踪误差几乎收敛到0,迭代学习控制算法可利用矿井作业的重复运行特性可以有效提高提升机的跟踪性能,带有滤波器的迭代学习控制算法可较好地抑制了非重复扰动的影响。

摘要：矿井提升机在煤矿开采和生产过程中发挥着至关重要的作用。在实际提升过程中,由于提升机自身或者周围环境的影响,出现参数摄动和未建模动态(PPAUD)等情况,降低了提升机速度与位置跟踪精度。针对上述问题设计了一种自适应迭代学习控制策略,建立了提升机的数学模型,证明了系统的收敛性,并对所提的控制策略进行了仿真以及实际测试。仿真结果表明:所提出的自适应迭代学习控制算法可以有效抑制参数摄动以及未建模动态(PPAUD),获得较好的跟踪性能;实际测试结果表明提出控制策略具有较强的鲁棒性,提升系统速度与位置跟踪精度有较大提高,证明自适应迭代学习控制方法是一种抑制上述扰动的有效方法。

摘要：针对桥式起重机重复性工作且有固定初始误差的情况,采用迭代学习控制方法研究桥式起重机位置跟踪问题。建立了桥式起重机的二维数学模型,设计了桥式起重机位置跟踪的迭代学习控制算法,证明了算法的收敛性。研究表明,迭代学习控制可有效利用桥式起重机运行的重复信息,实现有限区间内的位置完全跟踪。仿真结果验证了方法的有效性。

摘要：桥式起重机运行时,小车移动引起的货物摆动影响了运输效率,容易引发事故,桥式起重机的定位及防摆问题引起了众多专家的关注。针对桥式起重机重复运动的情况,采用迭代学习控制策略来实现位置跟踪及角度控制。根据拉格朗日方程建立了桥式起重机的三维数学模型。设计了桥式起重机角度控制的迭代学习控制算法,并证明了算法的收敛性。研究表明,迭代学习控制可有效利用桥式起重机运行的重复信息,经过一定次数的迭代学习后,位置跟踪误差为0,摆角抑制在7°以内。仿真示例验证了方法的有效性。

摘要：码垛机械手在玻璃基板生产过程中发挥着至关重要的作用。针对玻璃基板码垛机械手码垛过程具有较强重复性的特点,提出迭代学习的码垛机械手位置跟踪控制方法。考虑到运行过程中出现的非重复性干扰设计了鲁棒迭代学习控制器。同时采用Lyapunov函数分析了码垛机械手的收敛性。理论结果表明,鲁棒迭代学习控制算法可以保证码垛机械手的位置跟踪误差收敛到0。仿真结果表明,所提出的鲁棒迭代学习控制算法,较好地抑制了非重复扰动的影响,有效提高码垛机械手的位置跟踪性能,经过20次的迭代,控制精度能达到0.01 mm。在实验测试中,相邻两个玻璃基板间的码垛误差最大不超过0.1 mm,取得了良好的控制效果。