摘要：轮足式机器人在行进过程中不可避免要与环境发生交互,在环境信息(刚度与位置)未知与时变的情况下,传统的阻抗隔振力控制方法由于目标阻抗模型的参数固定,存在鲁棒性较差的问题.在阻抗控制的基础上,基于Lyapunov稳定性定理设计了自适应阻抗控制器.该方法通过一个位置补偿量来间接调整阻抗参数,使系统稳态误差为零,提高了控制方法对未知多变环境的适应性;针对机器人轮式运动通过不同减速带的隔振问题进行了实验,证实了自适应阻抗控制方法的优越性.

摘要：职业教育已经是中国教育体系的重要组成部分,甘肃省现代职业教育对学生的培养质量决定着全省专门人才的水平,要在现代职业教育中走出一条特色之路,采用慕课形式是具有前瞻性的战略布局.但是目前采用慕课教学形式在课程设计、课程质量、评估机制等方面还不可避免的存在一些问题,结合教学实际,从课前、课中、课后几个方面思考对策.