摘要：为了应对突发场景及灾难环境下的救援作业任务,避免救援人员暴露在危险环境中,本论文提出一款移动救援机器人,“撼地者”。凭借履带式底盘、六自由度灵巧机械臂及各种传感器及控制器的组合,撼地者得以拥有跨越多样地形和完成精细作业的能力。具体来说,首先,撼地者独特的摆臂-推铲机构设计,在提高了清障能力的同时,增加了上下楼梯的稳定性;其次,通过多模态遥操作系统使撼地者得以适应各种复杂的通讯环境;同时,基于深度相机辅助的灵巧机械臂与抓手实现了半自主操纵;最终,利用激光雷达实现了在未知环境中的自主导航。正是凭借这些特别的系统,撼地者在以应急救援为主题的“智创杯”前沿技术挑战赛锦标赛中,从全球40个机器人中脱颖而出并成功夺冠,展示了其系统集成的有效性及控制理念的先进性。

摘要：首先对火星大气层外太阳能的分布做了比较精确的计算,得出火星同步卫星每m^2每个火星年可获得的太阳能为5.17×10~9 J,并结合太阳电池发电效率,估算了所需太阳电池板的面积;之后考虑到大气层内散射、透射及沙尘暴等诸多因素,设计了计算模型,近似计算了火星表面每个火星公转周期内在不同纬度太阳能的分布,发现赤道周围的能量最大,每个火星公转周期可以获得约2.953×10~9 J的能量;最后,粗略估算了利用太阳电池在火星上生活的成本,并给出了对于火星移民问题的建议。

摘要：船体板架是舰船中最主要的结构形式,研究在水下接触爆炸作用下的船体板架毁伤过程对于舰船的抗爆抗冲击设计具有重要意义。借助AUTODYN通用软件,建立船体板架水下接触爆炸数值模型,同时运用耦合欧拉—拉格朗日算法进行计算,并与试验最终失效模式进行对比,吻合良好。分析了水下接触爆炸作用下船体板架毁伤全过程,并对船体板架破口的形成和扩展进行了分析,探讨了加强筋的破坏模式,提出了板架结构中板和加强筋破坏模式的耦合效应。通过研究,揭示了水下接触爆炸作用下船体板架的毁伤特性。