摘要：针对有向拓扑下带有未知干扰的二阶多智能体系统的协同控制问题,提出一种基于有限时间干扰观测器的动态面滑模一致性控制协议.首先,采用反步法设计了一种有限时间干扰观测器来对干扰进行快速地估计和补偿;其次,结合动态面控制与滑模控制方法设计一致性跟踪控制策略,既提高了系统的控制精度,又简化了控制器的设计过程.然后,通过理论证明,在有向拓扑下,所提的控制协议可以实现领航-跟随一致性.最后,通过数值仿真验证了所提方法的有效性.

摘要：针对带有干扰且速度不可测的领导-跟随二阶MAS,研究了有限时间一致性跟踪控制问题。首先,针对速度不可测和干扰问题,分别设计了有限时间超螺旋观测器和滑模干扰观测器,对干扰进行了快速估计和补偿;其次,结合观测速度,设计了有限时间快速反正切跟踪微分器,快速估计了领导者的控制输入信息;然后,设计了基于积分滑模的有限时间跟踪控制器,有效地提高了系统的响应速度和跟踪精度,同时提高了系统的抗干扰性能和鲁棒性;最后,通过数值仿真证明了控制算法的有效性。

摘要：目的了解神经内科年轻护士对脑卒中康复护理知识的认知现状。方法利用横断面调查法，采用自行设计问卷，对郑州市4所三级医院273名20～30岁的神经内科护士进行脑卒中康复护理知识认知水平的调查。结果被调查的年轻护士的脑卒中康复护理知识认知水平普遍偏低。不同学历、不同职称年轻护士以及亲友有无罹患脑卒中对护士脑卒中康复护理知识的认知水平无显著影响。不同专业年限、科室是否开展康复护理对年轻护士脑卒中康复护理知识的认知有显著影响。结论护理教育者及管理者亟需寻找对年轻护士进行脑卒中康复护理知识教育的有效途径，提高年轻护理人员的脑卒中康复护理知识认知水平。