摘要：针对欠驱动假肢手手指拟人性差的问题,基于人手构造及其运动规律,研制一款具有耦合连杆机构传动两自由度欠驱动的假肢手手指。同时,针对假肢手指尖力传感器无法在结构复杂的物体表面实现有效接触力控制的问题,设计基于关节电流的假肢手手指压力控制系统。通过分析手指传动系统模型,确定手指关节电流与指面压力存在线性关系,并对手指关节电流和指面压力数据进行采集与拟合,得到关节电流与远、中、近指节的指面压力模型,并进行了实验验证。最后,对不同直径的圆柱体进行了抓取实验。结果表明:实际测得的指面压力与设定期望压力的误差在5%以内;所设计的假肢手手指能实现对不同直径圆柱体的抓取,具有良好的抓握能力,基于关节电流的假肢手手指压力控制具有较好的可行性。

摘要：为提高预应力钢筒混凝土管道端口的打磨精度和效率,设计了一种新型的自行走式端口打磨机器人。基于构型演变法对该机器人进行了构型设计及结构设计,建立了其力学模型。以插口端打磨机器人应用于4 m口径管道为实例,求解了机器人运行过程中的极限载荷,并进行了有限元仿真分析,分析结果表明,该机器人在运行过程中,强度、刚度满足现场需求。现场试验验证了该机器人具有较高的打磨效率与工作可靠性。

摘要：提出了一个将n元熵方程化为至多(n?1)个一元非线性方程求解的算法,证明了算法的正确性,给出了误差估计。利用词性标记串的统计特性设计了一种基于熵的文本数字水印方案,该方案通过改变词性标记串的概率分布使其熵与嵌入的水印一致。由于水印函数是一类实值函数,其值域仅受计算精度限制,可以大幅度提高水印容量。

摘要：以某挖掘机的工作装置整体为研究对象,在对液压挖掘机的典型工况进行全面分析的基础上,从系统集成的角度建立了完整的工作装置三维集成有限元模型,对工作装置进行了5种典型工况下的强度、变形及模态分析,并结合实际产品开发进行了验证。分析结果表明,基于工作装置整体的集成有限元分析方法极大地降低了因构件简化等原因而造成的计算误差,提升了产品的改进设计水平。

摘要：基于能量吸收最大化的思想,研究了大型矿用工程车辆倾翻保护结构的设计方法,即在强度和刚度满足要求的前提下,在立柱上增开塑性铰孔,对局部结构进行弱化处理使其能够在预定的变形范围内达到吸能要求.进行了计算机仿真和性能试验,运用有限元方法对不同塑性铰孔开孔方案进行了仿真分析,得出了最优塑性铰孔开孔方案;通过侧向加载性能试验对仿真结果进行了验证.研究结果表明,在立柱上增开塑性铰孔可以实现对能量吸收的有效控制,避免脆性破坏发生,满足设计及相关标准要求.

摘要：签密能高效地同时完成数据加密与认证,可用于设计紧凑的安全通信协议.签密中的仲裁机制用于保护签密的不可抵赖性,但同时用于仲裁的信息可能危及协议安全.本文指出签密仲裁中存在仲裁者解密攻击和仲裁机制无法保护明文完整性两种安全隐患,归纳其原因并指出解决方法.提出一个可安全仲裁的安全混合签密方案SASC,并在随机预言机模型下证明SASC方案具有IND-CCA2和UF-CMA安全性;SASC基于明文仲裁,不仅能维护明完整性而且能抵抗仲裁者解密攻击.SASC方案不增加计算量和通信量,且对明文的长度没有限制.

摘要：提出了一种基于神经网络的小波域图像水印算法.首先根据不同的2×2像素块在不同分辨率下选择呈树状结构分布的小波系数;然后在这些小波系数中,建立最高分辨率下的高频系数与其他系数量化值之间的神经网络关系模型;最后通过调整高频系数与模型输出值之间的大小关系来嵌入水印信息.该水印以滤波器作为密钥,算法可公开,并能承受合理失真.实验结果表明:文中算法不仅能区分合理失真与不合理失真,而且能准确地定位恶意篡改.

摘要：辫子群是一种新兴的适用于量子计算机时代的公钥密码平台,辫子群上已知的用于公钥密码系统的一些难解问题和基于这些难解问题的公钥加密算法都受到不同程度的攻击.辫子群上公钥密码系统的安全性不能仅仅依靠共轭问题的难解性.结合辫子群上非共轭变换和多变量方程组的特点所构造的难解问题,通过增加变量数量来增加问题的难解程度.新的公钥加密算法的安全性建立在新的难解问题之上,随后对其正确性、安全性、效率以及参数选择进行了分析.辫子群上新的公钥加密算法可以抵抗已知的各种攻击,将简单问题复合成多变量难解问题的思路,对公钥密码算法的设计起到一定的启发作用.

摘要：综合考虑并联机器人机构工作空间、灵巧度、承载能力、刚度等多方面性能要求,以3-UPS-S型并联机构为例,基于Isight集成Matlab、Pro/E、ANSYS等软件,构建多目标优化设计基本流程,进行并联机构多目标尺度综合,建立一种并联机构多目标优化的方法。研究结果表明,该方法可以有效集成各领域工程软件进行组合试验设计与多目标优化,实现自动计算运动学和动力学性能指标、自动三维模型建立及有限元分析等步骤,得到Pareto图及Pareto前沿,决策者可根据优化信息选取合适的最优解。

摘要：In order to improve the security of the signature scheme, a digital signature based on two hard-solved problems is proposed. The discrete logarithm problem and the factoring problem are two well known hard- solved mathematical problems. Combining the E1Gamal scheme based on the discrete logarithm problem and the OSS scheme based on the factoring problem, a digital signature scheme based on these two cryptographic assumptions is proposed. The security of the proposed scheme is based on the difficulties of simultaneously solving the factoring problem and the discrete logarithm problem. So the signature scheme will be still secure under the situation that any one of the two hard-problems is solved. Compared with previous schemes, the proposed scheme is more efficient in terms of space storage, signature length and computation complexities.