摘要：利用地温预热入风流技术 ,设计了金厂沟梁金矿冬季防冻通风系统。系统运行后 ,各提升井内温度均达 + 2℃以上 ,防止了提升井结冰 ,保证了安全生产。本文所介绍的风流预热技术 ,可供从事矿山通风设计及现场管理人员等参考。

摘要：本文根据金厂沟梁金矿的地质、采矿的实际情况，充分利用现有的井巷，建立分区不独立多级机站，解决深部通风和冬季提升井结冰的难题。本文所介绍的技术，可供从事矿山通风设计及现场管理人员等阅读参考。

摘要：利用地温预热入风流技术 ,设计了金厂沟梁金矿冬季防冻通风系统。系统运行后 ,各提升井内温度均达 + 2℃以上 ,防止了提升井结冰 ,保证了安全生产。

摘要：针对欠驱动水下机器人强非线性、模型不确定及存在外界未知干扰等特点,提出自适应模糊反演滑模控制系统,解决其水平面航迹跟踪问题。首先,采用模糊逻辑系统逼近模型未知函数,将反演思想与滑模控制技术相结合,设计反演滑模控制器;然后对水下机器人纵向速度进行控制,将航向角作为航迹跟踪误差的虚拟输入,设计航向角的镇定函数和航迹参数的变化率,实现水下机器人的航迹跟踪;最后使用李亚普诺夫稳定性定理,证明控制系统的稳定性。仿真实验表明,设计的控制系统能有效地处理水下机器人模型不确定性和外界干扰,控制性能良好,具有极强的鲁棒性,且避免了执行机构的抖振现象。