摘要：针对本科生和研究生关于共融机器人的教学需求,采用基于阿基米德螺旋移位原理的支点调节机构具体化变刚度方案,研制了一套具有“模块化程度高、刚度调节范围宽、具有可拓展性”等优点的机器人变刚度柔性关节实验装置。该装置可用于关节刚度标定、关节刚度调节等实验教学,涵盖机械原理、机械设计、传感与测试技术、机电伺服系统设计等课程内容,有助于学生深入了解共融机器人特性,进一步提升学生的实践动手能力。

摘要：提出了一种可同时实现柔性关节机器人振动抑制控制和柔顺控制的自适应控制策略。所提出的控制策略为柔性关节机器人提供了振动抑制控制模式和柔顺控制模式的统一方案,将两种控制模式整合到一个控制器中,避免了设计两种控制器并在两种控制器之间切换,实现了两种控制模式的平稳过渡。本文还考虑了机器人连杆端和电机端动力学模型的不确定性,并通过李雅普诺夫定理证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明:所提出的控制策略具有良好的控制性能。

摘要：针对机械臂工作环境的动态变化以及人机交互安全性问题,设计了基于被动柔顺结构和主动柔顺控制的抗冲击柔性关节。在关节电机和负载之间加入串联弹性驱动器,并且设计了一种新型扭转弹性体作为弹性元件来代替传统扭簧。建立了柔性关节动力学模型,基于关节的多传感器感知能力制定了阻抗控制策略,最后对关节虚拟样机进行ADAMS/Simulink联合仿真来验证控制策略的可行性,结果表明该柔性关节具有良好的力顺应性和抗冲击特性,可以实现与环境之间的安全交互。

摘要：针对某框架梁跨中出现梁侧垂直裂缝和梁底水平裂缝,分别从设计、材料、施工、使用四个方面分析了裂缝产生的原因,提出采用表面处理法、粘贴碳纤维加固法等对梁加固修复,并对如何防止此类裂缝产生提出预防措施,对同类工程问题有一定的借鉴作用。

摘要：原有的PLC编程类实验通常的实验教学模式是以小组(或个人)为单位,在上位机和PLC上进行实验设计、程序编写以及调试的全流程。实验流程中,上位机、PLC实验系统大部分时候处于分开操作的状态,使得最核心的PLC系统处于待机状态,利用率较低。讨论一种将上位机和PLC操作系统分开并行操作的实验教学模式,即学生在多个上位机上进行并行编程操作,轮流排序连接PLC系统进行调试,实验教师按照排序进行连接授权的模式,使得教学实验设备得到最优的利用效率。基于此模式,研究了相应的在线PLC编程实验台,实现多人并行调试实验。