摘要：过盈配合属于高度非线性问题,分析过盈连接设计的理论计算,并考虑高速旋转时离心力对初始过盈量的影响.得到了过盈量减小的计算公式。采用ANSYS Workbench对高速旋转轮轴过盈配合进行仿真分析.结果表明:在初始过盈配合下最大Mises应力出现在内孔边缘,但处于材料安全范围之内.配合面的最大Mises应力沿圆环路径呈振荡起伏循环状态,沿轴向路径呈U形分布。随着转速的增加.最大Mises应力先减小后又急速增加,接触压力持续减小,并在1.82s后出现接触压力为0的情况.表明此时轮轴分离.可见离心力对过盈配合的危害。最后分析了高速旋转下轮轴的径向位移量.与理论过盈量减小量公式相吻合。

摘要：履带式底盘结构机器人具有越障性能好、转向半径极小、牵引附着性能强和良好的自复位性等特点,可满足排爆机器人在复杂环境条件下作业。在建立单节双履带式底盘运动模型的基础上,选取同等控制方式作为控制策略。为提高采样精度,设计并实现了不完整波形采样算法,减小了低精度码盘对闭环控制带来的不利影响。提出了基于继电器方法的PID自整定方法,系统反应迅速,超调量小。通过实验研究,机器人在运动过程中位姿保持稳定,控制性能良好。

摘要：履带式底盘结构机器人具有越障性能好、转向半径极小、牵引附着性能强和良好的自复位性等特点,可满足排爆机器人在复杂环境条件下作业。在建立单节双履带式底盘运动模型的基础上,选取同等控制方式作为控制策略。为提高采样精度,设计并实现了不完整波形采样算法,减小了低精度码盘对闭环控制带来的不利影响。提出了基于继电器方法的PID自整定方法,系统反应迅速,超调量小。通过实验研究,机器人在运动过程中位姿保持稳定,控制性能良好。