摘要：为提高6自由度液压机器人末端执行器位置跟踪精度,设计了增量式非线性逆控制方法,并对机器人末端执行器位置跟踪误差进行仿真验证。创建了6自由度液压并联机器人简图,对液压驱动系统进行建模,推导出液压流量方程式。针对传统非线性逆控制方法进行改进,设计了增量式非线性逆控制方法。采用Matlab软件对6自由度液压机器人末端执行器跟踪误差进行仿真,并与传统非线性逆控制方法对比。结果显示:采用非线性逆控制方法,机器人末端执行器运动位置跟踪误差较大;采用增量式非线性逆控制方法,跟踪误差较小。采用增量式非线性逆控制方法,可提高机器人末端执行器运动的稳定性和输出精度。

摘要：本文针对实际工程应用中的振动噪声问题,尤其是在如高温、高声压级、强气流等特殊工作环境下低频振动和噪声控制技术存在的瓶颈和关键问题,对弹性波/声波在颗粒多孔材料、金属多孔材料和广义声子晶体结构中的传播特性和减振降噪的机理及应用展开了深入的研究。系统研究了颗粒介质內部在弹性波作用下的流变特性和耗能机制,研究了非阻塞性颗粒阻尼技术中不同设计参数对耗能特性的影响,以及柔性约束颗粒阻尼减振机理,研究了多物理场条件下声波在多孔金属介质中的传播损耗机制,自行研制了国内首个适用于高温、高声强条件的多物理场声学实验测试平台。提出了具有缝隙特征的广义声子晶体的概念和结构设计方法,突破了相同晶格常数下声子晶体只能产生超声禁带的局限,揭示了这种结构的禁带产生机理及影响因素,拓宽了声子晶体概念和研究范围。相关的研究工作为多孔介质与超结构在实际工程的减振降噪中提供了新的理论依据和技术途径.