摘要：提出了一种基于万向式关节的模块化自重构机器人——UBot.该机器人模块结构紧凑、刚性好、运动灵活,具有运动、重构和处理任务的能力.它由许多标准模块组成,模块均采用万向式结构的正立方体外形,具有4个可以与相邻模块连接/断开的连接面.设计了钩爪式连接机构,它可以快速可靠地与相邻模块连接/断开,该连接机构连接后具有自锁功能,节省能量.设计了模块电气系统.最后进行了连接机构和机器人运动实验,证明了UBot系统的可靠性和运动灵活性.

摘要：为了增强模块化机器人的灵活性,以及对其多模式运动进行更简单有效地控制,结合阵列式和串联式自重构机器人的特点,设计基于万向式关节的双自由度UBot模块,并根据两个关节之间的相互抑制关系,结合生物学的中枢模式发生器(CPG)运动控制原理,设计具有双输出的CPG网络调相运动控制器.通过调整CPG间的连接权重以及每个CPG中两组输出的关系,调解运动控制信号间的相位差值,有效地控制UBot模块化机器人的整体协调运动.应用这种控制方法控制了模块化机器人的3种运动模式:四足运动、蠕动和多节虫运动,在ADAMS仿真环境下进行了运动仿真实验,并在UBot模块化自重构平台上分别进行了3种构型的实体运动试验.实验结果验证了双输出CPG调相网络对模块化机器人运动控制的有效性和实用性.

摘要：《b小调钢琴奏鸣曲》在李斯特钢琴作品中占据了最重要的地位之一,也是19世纪钢琴作品中重要的文献之一。这部单一主题变形手法运用得登峰造极的大型作品在钢琴文献中的重要性和历史意义已经无须赘言,它成功地脱离了传统奏鸣曲式,同时又并未牺牲奏鸣曲式固有思维的巨大凝聚力量。本文以《b小调奏鸣曲》的版本为研究对象,收集各种乐谱版本以及音响演奏版本,以演奏版本比较为主,结合该作品的创作背景、曲式分析,通过各个不同的版本来阐述作品的内容、音乐形象和表现的要点,以及各个不同的演奏者的风格的比较,具有很高的研究价值。

摘要：根据新工科建设的要求,为实现创新型卓越人才的培养目标,为了提高大学生的创新实践能力和形成大工程观,本课题根据图学课程的特点,以阶段项目驱动,围绕设计为主线,重新构建出新的建筑制图的课程体系。分析并梳理教学内容关系,搭建课程体整体框架,形成六大阶段项目;因地制宜灵活开展小组项目,根据实际情况设计出线上线下的不同项目活动;为了激励大学生科技报国,并将思政元素融入到项目内容中,同时,将美育融入到项目设计和教学,启发一些艺术家的美的感知和教育。

摘要："互联网+"时代为高校实施手机App辅助教学提供了基本条件。虽然目前市场上的教学类App种类繁多,但关于高校具体课程的App几乎处于空白。本课题针对工程图学课程,设计基于手机App的交互式助课系统,该系统的核心为习题解答模块,包含习题答案、习题模型、三维动画等素材,系统提供持续的学习服务,帮助学生答疑解惑。通过大量素材的使用,强化学生的图形思维训练,实现改善学习效果的目的。

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