摘要：针对非线性多智能体具有混合执行器故障和多未知控制方向的问题,基于鲁棒自适应模糊技术,提出新颖的协同容错控制方法。采用分段Nussbaum函数解决了多未知控制方向;基于鲁棒自适应模糊技术解决了系统中的非线性不确定问题;引入一阶滑模微分器与自适应反步技术结合,用于获得虚拟控制律的一阶导数,并结合鲁棒有界方法,用于提高所设计的自适应协同控制器的收敛速度和追踪精度;基于代数图论,建立了智能体系统的误差模型,设计了分布式一致协同容错控制器,构建了李雅普诺夫候选函数,证明了所设计的控制器能够使得系统稳定。通过对比仿真实例,验证了所提方法的有效性,为工程实践提供了理论支撑。

摘要：针对多智能体编队系统执行器发生故障时,所引起的参数不确定以及系统瞬态不稳定问题,本文采用径向基函数神经网络(radial basis function neural networks,RBFNNs)对不确定参数(未知函数)进行估计。同时,基于反推技术设计出合理的自适应容错控制器,并通过有限时间理论保证系统实现瞬态稳定。首先,本文采用10个智能体作为被控对象,基于有向通讯拓扑结构理论,构建了非线性多智能体系统模型。其次,基于RBFNNs逼近特性,采用反推技术与动态面技术相结合,设计出合理的容错控制器,补偿多智能体中出现的未知非线性执行器故障,并采用有限时间理论解决系统瞬态不稳定问题。接着,基于Lyapunov稳定性理论分析了控制器的稳定性和快速收敛性。最后,通过两种算例对比,验证了所设计的控制器性能优于传统的反推技术,为工程实践提供了一种有效的研究思路。

摘要：设计了一种基于光敏材料硅(Si)的宽频带极化不敏感的光驱动可调谐太赫兹超材料吸波器(metamaterial ab-sorber,简称MMA).该可调谐太赫兹MMA基本单元结构由嵌入光敏硅的紧凑开缝环谐振器结构、中间介质隔离层与金属底板构成.硅的电导率随着入射光的强度而发生改变,从而使太赫兹MMA工作频率和吸波性能得到有效的调节.数值计算结果表明:当硅电导率在1. 0×10~3S/m到5. 0×10~5S/m范围内动态调节时,该MMA吸波特性在0. 442 THz到0. 852 THz范围内动态调节.另外,其相对调节带宽达到63. 37%,吸收率调制深度达到60. 22%.进一步的数值计算结果表明我们所设计的MMA具备极化不敏感和宽入射角的特性.

摘要：针对具有弱通讯的高阶严反馈非线性多智能体系统,提出一种新颖的分布式自适应反演控制方法,并研究了该系统的协同跟踪控制问题。首先,以5个智能体作为被控对象,其中一个智能体以分布式结构组成“领航者跟随者”编队模式,并且将领航者的运动速度作为整个编队系统的前行速度,其余智能体作为跟随者跟随领航者编队运动。其次,采用自适应反演方法,对系统中由于弱通讯导致的不确定参数进行自适应估计,并对系统设计补偿追踪控制律,使系统中的智能体能够实现自主跟踪时变的参考轨迹,最终以最优的轨迹避开障碍物,并保持期望队形运动。接着,根据Lyapunov稳定性理论,证明了所提方法的有效性。最后,通过仿真对比表明,所提方法能够使多智能体系统的横向、纵向跟踪误差以及参考轨迹的相对误差均实现快速收敛,并在跟踪过程中保持该系统渐近稳定。

摘要：为提高生鲜农产品气调保鲜配气过程的精确度及自动化水平,设计了一套气调保鲜配气远程控制系统,依托嵌入的PID控制算法和质量流量控制器实现对原料气体流量、浓度和混配比的控制;以4G网络作为远程数据传输途径,选择4G DTU作为网络数据收发器,通过手机小程序实现移动客户端的远程监控功能。系统在结构上设置了气体参数感知层、数据网络传输层和控制操作应用层;基于配气系统远程监控要求,在PLC内部嵌入Modbus RTU程序,保障DTU与PLC之间的通信;使用TCP协议,使其与云服务器之间进行数据传输。根据对系统稳定性、准确性及其通信性能的测试,在配气稳定时配气体积分数平均误差绝对值在0.22%浮动,平均误差较传统方法降低了约91.67%,且配气速度提高50%左右,极大改善了配气场地的工作条件和生产效率,为进一步完善生鲜农产品气调保鲜自动化配气生产线提供了技术支持。

摘要：民用飞机的舱室排气阀门,通过调节开度大小,控制舱室排气流量,使舱室压力保持在目标值。舱室排气阀门的作动器,在手动模式下可由无刷直流电机(Brushless Direct Current Motor,简称BLDC)提供驱动力。由于舱室排气阀门的指令会频繁地“开-关”切换,因此BLDC工作时转速具有“正转-反转”循环的特点,需要在换向时频繁制动。为了提高电机的速度响应特性,重点对BLDC反接制动和回馈制动的控制过程进行了研究。首先设计了转速-电压双闭环控制下的BLDC转速调节系统,通过模拟目标转速正反向切换,实现了较为理想的升速过程。随后根据BLDC制动原理,设计驱动电路的控制模型,并比较了两种不同制动方式的效果。最后结合舱室排气阀门的工作环境提出了合理的制动策略。

摘要：在本科教育以高质量发展为目标的新时代,教育部提出要加强本科人才培养质量监督,对本科毕业论文进行质量抽检,严把出口关的要求。文章通过对贵州医科大学近三届本科毕业论文开展校内质量抽检工作,从质量抽检的制度化管理、优化抽检方式、组建优质专家库、建立反馈、整改的闭环等几个方面探索科学、有效的质量抽检模式,促进本科毕业论文质量的提升。

摘要：初中物理“第一课”对学生的物理学习意义深远,有效地组织和开展好第一课,要帮助学生激发学习物理的兴趣,了解物理学科结构,树立学好物理的信心,明确学习物理的方法。文章以“致同学们”一课为例,分享核心素养视角下的物理课程设计过程。

摘要：针对弹用减压器产品的高可靠性的需求,对减压器关键零部件,识别关键设计参数弹簧刚度和胶圈摩擦力。针对减压器的出口压力数据构造了响应面模型,并结合性能响应与技术指标阈值的关系建立极限状态函数,采用蒙特卡洛仿真抽样的方法获得减压器在贮存条件和使用环境条件故障模式下的可靠性指标。引入灵敏度分析方法,给出各关键部件对减压器可靠性的影响程度和规律,确定各关键部件设计参数的优化方向,有效反映减压器设计参数对失效的影响程度。从可靠性理论角度研究减压器的失效,提出基于性能仿真的可靠性设计优化方法,为减压器的设计参数优化提供参考。

摘要：针对弹用减压器的高可靠性需求,结合减压器出现的输出压力偏高、出口压力振荡等故障问题,对重要零部件如活门、弹簧、密封圈等,以减压器的使用环境条件、贮存条件以及工作载荷为基础,开展其全生命周期的复杂应力条件下的失效分析,识别其关键设计参数弹簧刚度和胶圈摩擦力及参数变化范围。根据减压器结构设计参数和进出口工作参数,采用AMESIM建立工作性能模型并通过试验验证模型的有效性。在此基础上结合失效分析数据建立减压器的多故障模式仿真模型,实现其多故障模式工作特性仿真分析,为开展减压器可靠性设计优化提供数据支撑。