摘要：鉴于球面3自由度并联机器人上角锥具有3个纯转动自由度,其运动本质等效于3自由度转动陀螺。将该机器人构型用于刚体空间定位的执行机构,推导得到主动关节驱动力矩表达式,选取机器人3个欧拉角为广义坐标,采用拉格朗日法建立机器人运动微分方程。通过实例将球面3自由度并联机器人用作跟踪空间目标定位平台的执行机构,应用MATLAB软件对机器人进行仿真分析,得到影响机器人主动关节驱动力矩的主要因素,为机器人动力学性能分析和控制系统设计提供基础。

摘要：粤西河台金矿田位于钦州湾—杭州湾(钦—杭)结合带南段的云开地区,是典型的受韧性剪切带控制的金矿。然而,对于剪切带中有利于金成矿的地质环境及其成矿过程仍然存在争议。本文在对河台矿田高村矿床进行详细野外地质调查的基础上,通过X射线衍射(XRD)对含金剪切带中各类糜棱岩系列岩石进行系统研究,建立应力变化—成分变异的对比序列,从而进一步揭示剪切变形与金矿化的关系。结果显示,剪切带中白(绢)云母的含量在9%~40%,并且在初糜棱岩、无矿糜棱岩、含矿糜棱岩、无矿超糜棱岩、含矿超糜棱岩中呈现出逐渐递增的趋势。白(绢)云母主要为2M1型,b,值在0.55505~0.99002 nm之间,初糜棱岩<无矿糜棱岩<无矿超糜棱岩,分别指示低压、中压和高压环境。可见,从初糜棱岩到超糜棱岩,随着变形强度的增加,热液活动也随之增强,从而新生成了大量白(绢)云母。然而,在含矿的糜棱岩和超糜棱岩中还存在一些低压白云母,推测其可能是在后期脆性裂隙中由于流体活动所新形成的。因此,成矿可能经历了两个阶段,即早期的韧性剪切变形阶段导致金的初步富集,后期叠加的脆性破裂阶段形成具有工业品位的矿体。另外,无矿超糜棱岩的石英含量(29.8%)明显低于糜棱岩(44.2%),推测在形成石英脉型矿体过程中,部分热液可能来自于其围岩超糜棱岩。因此,相对于初糜棱岩和糜棱岩,超糜棱岩中更有利于金矿的形成。

摘要：引言作为奶牛养殖业者,追求和实现奶牛健康、优质、高产、高效、和谐、可持续是基本目标.因此,不但要有优良奶牛品种、科学的饲养管理,也要有奶牛场科学的规划设计、先进适用的饲养工艺,只有给奶牛创造适宜的生活环境,才能保障奶牛的健康和奶牛场生产的高效率运行.

摘要：在行车密度较低的环境下,一般采用DX3型道口信号设备作为列车接近和到达探测设备。该设备以轨道电路为基础,有时会产生严重的分路不良现象,造成行车安全隐患。为解决上述问题,提出采用计轴设备,实现该型道口的列车接近和到达探测,是一种相对比较经济和可靠的解决方案。