摘要：SAE划分了汽车自动驾驶的等级。为满足其L3的技术要求,从硬件和软件两个维度出发,设计汽车横向控制器EPS(Electric Power Steering,电动助力转向系统)的技术方案。首先从硬件需求出发设计了EPS的硬件系统,并对其进行可靠性分析;其次设计自动驾驶软件架构,分析软件子模块的功能及实现原理;最后,基于L3自动驾驶技术的需求对EPS硬件和软件进行验证。

摘要：随着智能驾驶技术的不断进步,双冗余系统的EPS(Dual Electric Power Steering System)设计成为了技术主流。为了解决基于bootloader刷写软件时由于双系统不同步导致系统状态异常,进而EPS无法正确提供助力的问题,提出了一种单独刷新的实现方式,区别于主从刷写方式,在数据传输完成跳出boot模式后,采用一种强制复位方式使整个系统重置,能够有效解决单独刷新过程中双EPS系统之间的同步异常问题。经测试,采用这种刷新方法刷写后EPS系统状态正常。