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三自由度欠驱动机器人抓握目标杆运动控制
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《哈尔滨工业大学学报》2013年 第11期45卷 26-31页
作者：吴伟国 席宝时哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001 
为解决Acrobot等一类欠驱动机器人依靠励振与其他控制方法相结合不能实现可靠抓握目标杆运动控制的问题.提出欠驱动机器人大阻尼非完整约束概念,研究稳定抓握目标杆的控制策略与方法.设计专用于此类机器人的手爪,该手爪可抓紧支撑杆构...
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