摘要：针对传统机械手结构复杂、适用性差等缺点,综合已有柔性机械手的优缺点,基于变色龙舌头在捕食时的变形特性,利用电机驱动,设计了一种仿生柔性机械手。该机械手采用无指结构,利用直线电机推杆引导弹性硅胶膜的屈曲变形实现对目标的柔性抓取。首先根据柔性机械手的特性,建立了力分析模型,分析了抓取过程中目标的受力状态。然后搭建了实验平台进行抓取实验,验证了模型的合理性。进行了机械手功能验证实验,实验结果表明该柔性机械手具有适应性高、灵活性强等优点,能够对大小和表面特性各异的物体进行可靠抓取。

摘要：采用人工目检方式进行贴装器件的加固点胶缺失检测存在人力成本高、效率低等问题。提出一种基于机器视觉的点胶缺失检测方法。使用色调饱和度值(HSV)阈值分割法识别板卡图像,利用最小包络矩形提取目标,使用霍夫变换及透视变换获取点胶区域的正视图像,标注分割出各个点胶块区域,识别每个点胶块的面积并保存为标准模板。对待检产品的图像采用上述方法进行处理,并与标准模板对比,在判别待检产品质量的同时定位点胶缺失的位置。采用基于机器视觉检测产品的方法进行实际的确认测试。结果表明,该方法能够准确、可靠地检测判别产品的点胶质量,并标识出所有的点胶缺失位置,其检测不合格品的准确率为100%,部分合格板卡有过检现象,检测的综合准确率为98.5%。该方法具有良好的准确性及可靠性,能够满足检测需求。

摘要：针对目前玉米肥团人工移栽劳动强度大、生产成本高等问题，设计了一种半自动玉米肥团移栽机来解决以上问题。玉米肥团移栽机主要由传送机构、栽植机构、分苗机构、送苗机构及开沟与覆土器等机构构成。该机采用纵横传送带联合传送的形式，栽植完一列玉米苗后由水平传送带自动输送下一列，使用槽轮机构实现间歇送苗。并利用吊篮栽植器实现稳步、等间距放苗，从而达到自动移栽的效果。玉米肥团移栽机作为玉米肥团育苗技术推广的必需品，具有提高栽植效率、降低劳动成本的重要作用。