摘要：针对现有的挤奶挤奶机器人末端执行器存在套杯率低的问题,设计了一款具有双夹持、角度微调节功能的末端执行器,但执行器在工作过程中,需根据奶牛乳头位置频繁对自身进行调节,连接两个相互垂直连接的角度调节装置的部分受力复杂,是整个末端执行器的薄弱环节。基于ANSYS对末端执行器整体进行静力学与模态仿真验证末端执行器的稳定性。研究表明,末端执行器的结构可靠性满足挤奶作业需求。为后期的挤奶机器人末端执行器的研制提供了参考依据。

摘要：针对现有挤奶机器人末端执行器对牛乳头套杯过程中存在适应性差、工作效率低等问题,运用TRIZ理论设计一种气动式双夹持自适应的末端执行器。对末端执行器进行因果分析,得到末端执行器套杯效率低的根本原因;采用“技术矛盾”方法改善系统工程参数,设计出可微调的双夹持结构;建立“物-场模型”对末端夹持器进行优化设计。运用MATLAB软件验证末端执行器工作空间的合理性。研究结果表明:所设计的新型自适应双夹持末端执行器可满足挤奶机器人的快速套杯作业要求,提高了挤奶效率,为后期挤奶机器人开发与研制提供了参考依据。

摘要：针对行动不便的病患或残疾人存在清洁、移动等生活难以自理的问题,设计出一种新型辅助护理机器人。基于TRIZ理论分别对辅助护理系统进行组件功能分析和因果轴分析,找出现有辅助护理装置在实际应用中存在的主要问题;根据技术矛盾方法对吊带适应性不足进行改进,创新性设计出一种并联机构调节装置;依据建立的物-场模型,解决了辅助护理装置自由度不足、灵活性差的问题。运用ADAMS软件对并联机构调节装置进行运动学分析,验证其运动轨迹满足使用要求。研究表明:该辅助护理机器人具有结构灵活、安全性高、功能多等特点,可为其后续相关研究提供参考依据。