摘要：针对大型精密复杂零部件的集成装配,提出一种将全域全向运动与调姿微运动融合于一体的轮式并联调姿机器人。通过共享部分自由度方式将全向运动特征融合于并联机构,解决大范围任意方向移动与小空间内精密调姿高效连续操作的问题;针对轮式并联调姿装备的定平台开放特性与冗余特征,设计基于力位混合的单分支与整体冗余控制策略,选取并优化轮式并联调姿机构的主动输入方式,基于螺旋理论对位置控制轴的选取合理性进行分析,评估2种控制方式在不同的末端姿态域内的性能,得到设备在不同目标姿态时力位混合控制主动输入选取策略。基于ADAMS与Simulink软件搭建环境一致性良好,可控制较强的机电一体化模型,验证轮式并联调姿装备采用力位混合控制策略可行性与设备调姿精度。工程样机实验结果验证了所提出的冗余控制策略能够实现轮式并联调姿机器人功能,保证了调姿精度,为开发具有高可靠性、大尺度、重载荷、高精度同时兼具高精度全向运动和精密调姿功能的高效连续作业特征的6自由度并联调姿、对位、装配智能机器人奠定了理论与实践基础。

摘要：近年来,党和国家高度重视学校美育工作,对新时代高校开展美育工作提出了明确要求,高校艺术教育迎来了新的发展契机。但是,普通高校高水平艺术团招生数量受政策等因素影响逐年减少,专业艺术人才储备不足问题凸显,校园艺术文化活动水平受到明显制约。文章以北京林业大学为例,分析艺术教育发展存在的问题,梳理总结加强艺术人才梯度培养的举措与实践成效,以期对普通高校开展艺术人才培养工作提供参考与借鉴。