摘要：针对多旋翼无人机在飞行过程中容易受到各种外部扰动的影响,以复合翼无人机的旋翼控制系统为研究对象,设计了一种自抗扰控制系统。首先,建立了多旋翼无人机系统运动学模型和动力学模型;其次,对自抗扰控制算法的特点展开研究,结合无人机模型分别设计了位置和姿态控制器。并改进了扩张状态观测器,引入了更精确的动力学模型,提升了扰动观测速度和估计精度,同时,降低了扩张状态观测器的阶数,提升了控制器调参简易性;再次,依据六自由度力和力矩的平衡方程,对本文研究对象搭建了控制分配模型。最终,采用Matlab/Simulink完成仿真模型设计和参数调节,对控制目标分别加入了内部重力扰动和外部风力扰动,仿真结果表明本文设计的控制器不仅可以很好地估计出系统内外扰动并进行补偿,而且具有极强的抗干扰性,可以保证无人机从初始点快速且平稳到达目标位置,并保持稳定悬停,姿态控制稳态误差在0.05°以内。

摘要：文章以沪深A股公司2015—2020年数据为基础,经数据包络分析(Data envelopment analysis,以下简称DEA)模型测量创新投资效率,实证检验了数字化转型对创新投资效率的影响机制。结果表明,我国上市公司当前的数字化水平整体偏低,数字化转型与创新投资效率负相关。剖其原因,数字化转型加大了企业创新投资,但并未提高创新产出水平,故高投入而非高产出导致创新投资效率低下。深入研究,该影响在国有企业和高管兼任的企业中更为显著,组织冗余发挥了部分中介效应,区域教育水平高能够在一定程度上弱化数字化转型对创新投资效率的负向关系。文章从创新投资效率的视角为数字化转型的价值提供了新的证据。