摘要：提出了一种全新的基于多模态信息融合技术的四足机器人避障方法.该方法将机器人的本体传感器信息与外部传感器信息相结合,以提高机器人在复杂环境下的决策能力.具体而言,该方法设计了一种多模态强化学习神经网络模型,使机器人能够从自身的传感数据和外部传感器数据中学习.该模型采用监督和非监督学习技术相结合的方法进行训练,以优化机器人在避障任务中的表现.此外,还创新地引入了Transformer层和注意力机制,使机器人能够有选择地关注相关的传感信息并过滤掉无关信息,提高在未知动态环境中的规划可靠性.该方法在具有不同障碍物、不平坦地形等具有挑战性的模拟环境中进行了评估.实验结果表明,所提出的方法相较于对照组可以显著提高四足机器人的避障成功率.此外,由于引入了注意力机制,所提出的算法在动态未知环境下也具有一定的可靠性,使其在实际应用中更加实用.本文的意义主要在于引入多模态信息融合技术和Transformer层,以提高机器人在避障任务中的表现.通过仿真环境的实验结果显示,该学习策略能够显著改善机器人的运动控制能力,并且多模态Transformer模型进一步增强了其性能使其具备优越的泛化性.此外,进一步的分析和可视化也表明了学习策略利用外部输入进行决策的有效性.

摘要：足式打击平台在现代战争中具有巨大的军事潜力和作战效能.为探究发射载荷作用下足式打击平台的力学特性和射击扰动情况,以四足运动平台作为机动平台,在对其火力打击载荷进行结构设计的基础上,构建了平台的刚柔耦合发射动力学模型,并就不同射击工况下四足打击平台的发射过程进行了仿真分析,最后对四足打击平台进行了实弹试验验证.结果表明:静载工况下,四足打击平台的关节力矩分布均呈现出不均匀态势,平台载弹量对各关节的力矩分配有着直接影响;动载工况下,发射载荷的作用给关节造成了较大的力矩冲击和振荡,并产生了射击枪口扰动,其中,连发工况由于多发振动的耦合作用,相较单发工况冲击力矩增长了25.8%,平均射击枪口扰动量达到2.15 mm;采用双向阻振缓冲器可有效地抑制打击平台连发射击扰动,平均射击枪口扰动量为1.02 mm;实弹试验表明相较于刚性连接,采用双向阻振缓冲器的四足打击平台其百米半数散布圆半径减小了47.0%.

摘要：体验式教学应用于美术鉴赏课是突出学生主体地位的必然要求。只有让学生在多样化体验中才能潜入美术,感受美术的艺术魅力,不断提升艺术素养。文章结合教学实践探讨了初中美术鉴赏课中实施体验式教学的策略。

摘要：初中美术教学中,构建以体验活动为有效载体的教学活动,引领学生在美术审美体验活动中自觉建立良好的审美感觉,激发艺术情感,建构获得创造美的经验,更加自如地进行美术表现和创作。文章以初中"线描静物写生"教学为例,探讨了基于活动的初中美术体验式教学实践路径。

摘要：基于铸型切削的无模铸造技术,直接加工出铸造用砂型。结合艺术铸件特性和要求,采用三维扫描技术获取艺术作品模型,通过铸造模拟技术合理设计砂型,并高效加工砂型,可快速开发出合格艺术铸件。该技术可完美体现原艺术作品的精神和风貌,与现代的快速铸造技术相结合,显著提升铸件质量,降低艺术品开发成本,缩短开发周期。

摘要：2019年全国两会期间,内蒙古日报社融媒体两会报道团队制作了短视频、图解新闻、动态长图、动漫、手绘、抖音、曲子长调等多种形式的融媒体产品,5次受到中宣部的表扬,同时受到广大用户好评。回看这些报道,我深切地感受到,做好重大时政报道,可视化设计制作大有作为。

摘要：针对钢板不同规格、任意排布角度的自动分拣、码放的需求,阐述了一款大型桁架式钢板自动分拣机器人的机械设计方案,并对机器人整机进行了有限元分析。分析结果表明,机器人Y梁变形过大,需进行修正。采用负重加工的方式对变形进行预补偿,使Y梁的最大变形理论值减小为0.4mm。通过现场调试,测得机器人综合定位精度达±2mm,满足了钢板自动分拣的精度要求。

摘要：以西门子PLC和PMC运动控制卡为运动控制核心,开发设计了满足纺织行业经轴纱两头夹取、中间旋转、伺服电机驱动和定位的经轴纱自动化装卸控制系统。在控制系统硬件搭建基础上,结合生产过程需求分析了经轴纱机器人多轴运动精确定位和平稳控制,搭建开发了控制系统软件及运行界面。经生产现场实际在线验证,该控制系统运行稳定,有效提升了染色生产过程中自动化水平。

摘要：铲斗是装载机重要的工作部件,决定了装载机切削、铲装、运输物料的性能。文中采用Ansys Workbench软件对某5 t装载机铲斗的6种典型工况进行有限元分析,获得铲斗的结构应力特点和变形情况,以及重要板件的最大应力及其位置,为避免铲斗结构应力集中、优化板件尺寸、强化结构关键部位等提供了有效的基础数据。

摘要：为提高钢构行业的自动化程度和生产效率,设计出门架式钢板自动分拣机器人,实现了切割后钢板的自动分拣。门架式机器人的控制系统选用欧姆龙NJ控制器,采用Ether CAT总线方式连接伺服控制器和I/O模块,实现伺服电机的实时控制、多电机直线插补;通过Ethernet连接触摸屏,实现人机信息交互;增加MODBUS通讯模块与企业MES系统通讯,实现生产任务信息的实时通讯。