摘要：针对高楼玻璃幕墙人工清洁作业所存在的安全风险高、劳动强度大、作业效率低等问题,设计了一种可替代人工作业的玻璃幕墙机器人。根据实际高楼玻璃幕墙清洁的需求,设计出能实现高楼玻璃幕墙清洁的机器人。运用SolidWorks对清洁机器人结构进行几何建模,运用有限元分析软件对机器人的运动方式进行分析优化,利用3D打印的技术打印出高空玻璃幕墙清洁机器人结构。选择STM32芯片对舵机、真空泵、清洁机构的控制,实现清洁机器人的爬行、吸附、清洁等功能。利用真空泵实现机器人吸附在非水平面上,利用舵机控制机器人的腿部关节移动,利用滚刷实现对幕墙的清洗。基于仿真与实物实验,计算清洁机器人能在高楼玻璃幕墙上行走所需的吸附力参数,并选用相应的真空泵;计算清洁机器人爬行所需的舵机转动角度;在满足清洁需求的情况下,对清洁机构进行优化。设计的清洁机器人具有整体尺寸小、行走灵活、通过性强、应用场合广等特点,为高楼玻璃幕墙清洁作业提供了技术方案。