摘要：针对在工业化人机示教场景下,考虑人机交互的柔顺性与安全性需求,提出了一种基于变参数导纳控制的机器人直接示教方法。首先对示教系统的组成结构进行说明,再基于导纳控制原理以及交互柔顺性与安全性需求设计变参数导纳控制器,最后通过路径拖动示教实验来验证所设计的控制器的有效性。结果表明,提出的控制方法具有较好的准确性,并能保证转向时的安全性。

摘要：详细调研无人艇的发展现状,分析其走向自主智能化的现实瓶颈,并揭示无人艇平台的缺失及智能博弈对抗能力差这2个制约智能无人艇落地的根本问题。针对这2个问题,结合数字孪生技术,给出水面无人艇群体智能研究平台设计方案,同时也提出对基于深度学习的多智能体博弈对抗的相关可行性设想,为实现无人艇在复杂海洋环境下的自主航行、群体决策和博弈对抗等目标打开新思路,有望为我国智能无人艇的工程实践落地提供技术支持。

摘要：海上墩柱整体预制吊装在我国第一座外海桥梁东海大桥非通航段施工中得以研究和全面应用。以海上60 m非通航段为工程背景,介绍了墩柱整体预制和陆上运输环节,大型墩柱整体预制的总体布置,墩身预制方案,设备配置,墩身分节,模板设计,海工高性能混凝土施工性能试验和浇筑措施,陆上运输吊具吊架设计等。经施工实践,该施工工艺取得了很好的效果。

摘要：本文结合排水板联合堆载预压法在厦门软基吹填造地工程中的应用,基于有限元分析软件Midas/GTS,建立塑料排水板联合堆载预压法处理吹填场区软基的固结沉降计算模型,并进行分级加载情况下软土地基固结沉降的计算,将计算结果与现场监测数据进行对比分析。