摘要：目的通过实验研究获取静脉穿刺机器人较为合适的穿刺方法。方法对弹性材料采用不同的穿刺速度、角度进行穿刺,从而获得各种穿刺方法过程中的力-时间曲线。结果在穿刺过程中,随着穿刺角度增大,所需的穿刺力越小;穿刺速度越快,穿刺力越大。结论在进行静脉穿刺机器人穿刺方法设计时,宜采用40°~45°穿刺角度和120~300 mm/min穿刺速度进行穿刺。研究结果为静脉穿刺机器人穿刺角度及速度的选取提供参考。

摘要：针对多机器人路径规划问题,设计了一种基于四轮差速模型的多机器人路径规划系统。首先,对单个移动机器人底盘进行建模分析,建立底盘位姿变化与速度之间的运动学关系。其次,改进机器人的全局路径规划A*算法,并结合建模分析的结果,使用局部路径规划动态窗口算法(DWA)推导机器人运动轨迹,实现多机器人动态避障功能。最后,搭建机器人实物模型和实验场景,通过机器人操作系统(ROS)平台设计多机器人自主导航,在实验场景中对所提方法进行验证,实验结果表明了该方法的可行性和稳定性。

摘要：制剂类农药因品种繁多导致其废水成分波动性大,废水处理稳定达标排放异常困难。以某龙头企业制剂类农药废水处理工程为例,介绍了其生产废水水质特点、工艺流程、设施设备配置及调试运行效果,旨在为制剂类农药废水处理工艺选取、工程设计及运营维护提供经验参考。项目采用“工艺废水-破乳混凝单元-板框全过滤-+低浓废水-调节单元-SBR序批式生物反应单元-ABR水解反应单元-A/O生化-MBR膜反应单元-次氯酸钠催化氧化单元+化学除磷沉淀单元”的处理工艺,出水水质指标优于《污水综合排放标准》(GB 8978—1996)中二级排放标准要求。

摘要：目的设计并研制壁冠状动脉周向应力体外模拟装置,实现不同程度心肌桥压迫下壁冠状动脉周向应力的体外加载。方法利用心肌桥冠状动脉血液动力学体外模拟装置,实现壁冠状动脉周向应力的体外测量。依托上述实验数据,实现不同程度心肌桥压迫下壁冠状动脉周向应力的体外加载。结果通过体外测量实验发现,壁冠状动脉近心段周向应力最大值、平均值以及波动值都会随着心肌桥压迫程度的增加而显著增大。通过壁冠状动脉周向应力的体外加载实验,验证加载波形与周向应力体外测量实验波形基本吻合。结论该装置可以实现壁冠状动脉周向应力的体外加载,为探究壁冠状动脉近端血液动力学异常对动脉粥样硬化产生及斑块破裂的影响,提供一个尽量接近在体环境、多种参数可调控的体外模拟平台。

摘要：该文设计了一种床姿可调节、床体可自主移动的护理床控制系统以满足病人对护理床功能多样化的需求。首先,采用树莓派和Arduino配合作为系统的控制器,结合床姿调节模块、床体移动模块、参数测量模块、无线传输模块等完成了控制系统的硬件部分的设计。其次,通过App Inventor设计了床姿调节APP来控制床姿调节。最后,采用Gmapping算法实现环境地图的构建,通过路径规划完成了自主导航功能的设计,又搭建了一款可通过局域网远程操控床体移动的APP。实验表明,护理床的床板角度调节精准,自主导航及实时避障功能及时准确。该控制系统操作简单,实用性强,解决了传统护理床移动困难的难题,适用于医院、养老院等场所。

摘要：等离子体合成射流控制技术因其具有不需要外部气源、工作频带宽、射流速度高、射流净质量通量为零、低功耗、激励器形式多样、环境适应性强等特点成为了目前针对高速流场主动流动控制技术中应用潜能大、有望实现实际工程应用突破的流动控制装置.传统的等离子体激励器的出口多为垂直于流向或与流向成一定夹角故垂直于流向的动量分量会对激励器的流动控制能力产生影响.为增强流向动量注入能力拟设计一种新型的水平动量注入型等离子体合成射流激励器.主要内容有采用外部电路电参数测量与高速纹影技术对激励器常压下单周期工作特性与重频工作特性进行了初步研究.对水平动量注入型等离子体合成射流激励器的射流结构进行了分析探究了该激励器工作频率对射流流场的流场特性与控制能力的影响.最后在高速纹影测量的基础上开展了激励器高频工作时均出口动压的研究.实验表明水平动量注入型激励器单周期射流初始速度达到220 m/s单周期激波初始速度达到477 m/s.此外工作频率对于激励器的影响主要体现在对激励器控制范围的影响当激励器工作频率增高时在相同位置时激励器的动压输入能力下降.

摘要：在清末民初,文言小说的出版型态与行销方式呈现出多样化的态势,这是促成文言小说繁荣的重要因素。当时的文言小说仍延续了家刻与坊刻的传统,与此同时,申报馆、商务印书馆等近代出版机构又开始强势介入,致力于文言小说的出版。当时的出版机构还采取了十分丰富的手段进行文言小说的行销,包括建立销售网络、采用多样化的销售方式和促销手段、根据市场风向制作广告,且能在广告中注意到文言小说的特殊性。

摘要：长余辉发光材料因其独特的延迟发光特性,在夜间安全、生物荧光标记、光学信息存储和光学防伪等领域得到了广泛的应用与研究。长余辉发光材料的应用与其陷阱深度密切相关,其中面向光学信息存储应用的长余辉发光材料需要具备较大的陷阱深度以保证较高的室温存储效率。基于深陷阱长余辉发光材料的光学信息存储技术具有重复擦写性好、背景噪声小、存储容量大、可设计性强等优点,特别在多维光学信息存储技术发展方面具有巨大应用潜力,成为当前新型光电功能材料的研究热点之一。简要概述深陷阱长余辉发光材料在光学信息存储应用领域的研究背景,介绍基于深陷阱载流子俘获和再释放的信息存储和读取原理,梳理近年来深陷阱长余辉发光材料研究的重要突破和最新进展,最后对深陷阱长余辉发光材料未来的发展进行展望。

摘要：在民初创作豪侠小说的作家群中,江山渊独树一帜。文章在钩沉其作品的基础上,对其小说的思想与艺术特色进行了探讨。江山渊的豪侠传奇以塑造具有传统文化人格的人物形象为旨归,在艺术表现上则在多方面效法了《史记》。

摘要：介绍机载综合化通信系统中传统信号传输方案,在此基础上,设计了一种新的基于信号光传输技术的信号传输方案,并对该方案的架构、软件、工作流程等设计进行阐述,最后对链路功能性能进行测试验证。对比传统方案,新方案电磁兼容性更好,重量更轻。在机载平台对载机传感器的重量和电磁兼容性要求愈加严格的背景下,文章可为后续机载通信设计提供了很好的参考价值。