摘要：为实现智能车辆的自适应巡航功能,基于车速跟踪及PID控制理论设计了具有上下两层结构的自适应巡航控制系统.下层控制器根据上层控制器计算出的期望车速对节气门开度和制动力矩进行协调控制.在保证控制精度的前提下简化了算法.多种工况下的仿真实验表明控制器的控制效果良好.

摘要：针对全驱动水面船舶动力定位控制问题,假设船舶模型参数摄动和外部扰动的上界已知,通过构造误差信号的非奇异终端滑模面(Non-singular terminal sliding mode, NTSM)提出了一种自适应终端滑模的控制方法.同时考虑伺服系统增益不确定问题,对未知的推力系数矩阵的倒数进行参数自适应,确保设计的控制器能使得船舶的位置及艏向角在有限时间内收敛于期望值,且能保证闭环系统实际有限时间稳定(Practical finite-time stable, PFS).利用一艘供给船进行数值仿真研究,说明了设计的船舶动力定位自适应终端滑模控制律的有效性.

摘要：为了解决袜子包装过程中钉钩效率低、自动化程度低的问题,设计了一种袜子自动钉钩机。根据袜子钉钩的工艺流程进行方案分析,采用模块化的思想,利用SolidWorks软件对袜子钉钩过程中的袜钩送入模块、钉钩模块和袜子转运模块进行结构设计;对袜钩送入模块中的袜钩固定机构进行参数设计,确定机构各零件尺寸的最优参数组合。利用PLC实现对钉钩机的软、硬件设计,对控制过程进行仿真分析,通过试制样机进行实验验证。结果表明,设计的钉钩机结构满足钉钩功能要求,整个控制过程与机构工作相匹配,并且工作效率在人工的2倍以上。设计的袜子自动钉钩机在满足袜子自动包装工艺流程的前提下,提高了钉钩包装的工作效率与自动化水平。

摘要：目的为了解决袜子生产后期包装问题,设计一种袜子自动包装机。方法针对袜子包装工艺要求,采用模块化设计思想对包装机关键机构进行设计,以此来实现袜钩自动输送,纸卡存取及自动弯折,袜子空间转运与缝订等功能。设计过程采用SolidWorks及其Motion插件进行结构建模、虚拟装配和运动仿真,采用Matlab以及Ansys的Workbench模块建立关键零部件力学模型,并进行有限元分析,最后通过与人工包装对比来分析包装机的性能。结果包装机各装置设计合理。经分析,无袜钩包装时,6.9 s可输出一件包装成品;有袜钩包装时,7.6 s可输出一件包装成品,在同等时间内相当于2~3名熟练包装工的工作量。结论所设计的袜子自动包装机结构合理,且满足袜子包装功能要求,为袜子自动包装提供了一种可行的解决方案。

摘要：目的针对人工完成袜子腰封过程效率低、质量不均等问题,设计一种袜子自动腰封机构。方法基于袜子腰封的功能要求,采用模块化思想对袜子腰封机的关键装置进行设计,以实现卡纸取放、横竖折、黏贴等功能。利用SolidWorks建立各模块的三维模型,并进行虚拟装配。利用SolidWorks的motion插件对横折装置进行运动仿真分析,利用Matlab和SolidWorks的Simulation工具箱建立腰封机构关键零部件的力学模型并进行有限元分析。通过与人工腰封过程对比来对腰封机构运动性能进行分析。结果各个装置设计合理,运动分析折纸时间间隔为0.1~0.6 s时,满足运动功能要求,袜子腰封机构的关键零部件满足力学要求,腰封机构性能满足袜企要求。结论所设计的袜子自动腰封机构结构合理,且满足腰封功能要求,给袜子自动腰封包装提供了一种可行的解决方案。

摘要：【目的】建立牛奶中尿素氮的快速、无损检测方法,为牛奶中尿素氮的快速检测提供支持。【方法】对200个牛奶样品进行近红外扫描,并用多功能乳制品分析仪对牛奶样品中尿素氮的含量进行测定;剔除20个异常样品后,得到由180个牛奶样品组成的得分样品,将得分样品分为定标集(144个)和验证集(36个),将正交试验设计与主成分回归法(PCR)、偏最小二乘法(PLS)、改进偏最小二乘法(MPLS)3种定量校正方法和多种光谱预处理方法结合,建立牛奶中尿素氮的近红外检测模型,利用目标函数法对模型预测效果进行评定。【结果】建立了定量检测牛奶中尿素氮的最优模型,其定标相关系数(R2)和定标标准差(SEC)分别为0.986 4和0.238 4。用验证集对所建模型进行验证,其校正相关系数(RSQ)和预测标准差(SEP)分别为0.976 0和0.360 0。利用所有得分样品对预测结果进行监控,并绘制尿素氮测定值与模型预测值的线性相关曲线,相关系数r2为0.980 5。【结论】利用近红外光谱法建立的尿素氮定量检测最优模型具有很好的适用性和准确性,可用于牛奶尿素氮的快速定量检测。

摘要：南瑾跟师父学的第一门古玩就是玉器。因为南瑾从生下来就吃鸽子蛋，吃了十几年，居然就真的吃出了天然一对好眸子，不管怎么用眼，视力始终是2．0。师父收南瑾为徒的时候，正好年过半百，眼睛开始老花了，所以每次都喜欢带上南瑾去看东西，在实战中教学的同时，也为的是借助南瑾的这个优点：如果器物上有些小毛病——比如玉上有个细绺（绺：指玉上的裂纹）、小黑点什么的，南瑾都可以明察秋毫，师父就不用费劲用放大镜看了。

摘要：为实现未知环境扰动下不确定欠驱动自主船舶的协同路径跟踪控制,本文提出了一种基于自适应扰动观测器的鲁棒控制算法.该算法采用径向基函数神经网络(RBFNNs)逼近模型参数不确定,并利用最小学习参数化(MLP)技术对神经网络的权重及逼近误差进行压缩,所设计观测器不需要环境扰动上界的精确信息.进一步,基于代数图论对船间通信进行建模,设计了一种分散式协同控制律,有效地降低了通信负载.凭借Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统内信号的有界性,且能通过对设计参数的调节使跟踪误差的收敛界为任意小.最后采用数值仿真试验验证了所提出算法的有效性和优越性.

摘要：结合尼尔基水利枢纽主坝沥青混凝土防渗心墙安全监测设计和仪器埋设施工,对沥青混凝土防渗心墙安全监测资料进行了初步的分析研究,评价了沥青混凝土防渗心墙施工期与蓄水初期的工作状态。

摘要：为了更方便地使用航海模拟器进行培训,减少大船、小船自动操纵中的算法切换或参数调整。采用将船舶操纵性指数计算代入控制器设计中的方法,基于闭环增益成形算法,给出一种通用的适应式鲁棒航迹保持算法。通过对11条船的测试,控制效果令人满意。该算法实施过程简单、物理意义明显且具有一定的鲁棒性。