摘要：针对一种非完整约束的典型欠驱动系统对象球形机器人,计算系统二阶非线性微分方程形式的动力学模型并验证其正确性,为非线性控制器的设计与研究提供基础。设计一种并联非线性PID控制方法,该方法将球形机器人系统看做两个单输入系统的组合,并针对每个单输入系统设计并联非线性PID控制器。在Simulink仿真实验中,证明了该控制策略能够实现机器人在平衡点附近的平衡控制与运动控制,同时在存在外界干扰情况下该控制器仍具有较好的响应特性和稳定性。

摘要：笔者采用滚球法对500 k V来宾变电站进行全面的防直击雷校核计算。根据被保护电气设备的雷电冲击耐压水平确定滚球半径,基于空间几何原理,对变电站各电压等级直击雷保护范围进行计算。基于雷电流大小与发生概率之间的关系,结合当地的气象条件,对可能遭受直击雷破坏的区域进行分析计算得到破坏性雷击的发生概率,以此评估变电站直击雷防护水平。最后结合来宾变电站现有的防雷保护措施,提出针对性的改造建议,从而有效加强全站的直击雷防护水平。