摘要：在模型不确定和未知扰动下,针对由六个自由度组成的四旋翼无人机控制问题,提出一种自适应滑模控制方法,该方法能实现位置与姿态跟踪控制。首先,根据四旋翼无人机动力学系统,将其分为全驱动、欠驱动子系统,充分考虑无上下限约束的模型不确定和未知扰动,提炼出各子系统的集合干扰项;然后,借助于径向基函数神经网络对包含集合干扰项的等效控制器进行实时逼近和估计,同时运用自适应控制方法估计逼近误差项,设计带有等效控制器和逼近误差项估计值的滑模控制器和对应的自适应更新律,并根据Lyapunov理论,对各子系统状态轨迹所在滑模面的可达性及其收敛性进行了分析说明;最后,所提方法的有效性通过对比仿真得到了验证。

摘要：教材中的“小练笔”能够帮助小学阶段的学生更加轻松地了解文章的意义,同时还能引导学生进一步对教材内容进行更加深入的思考和分析。学生在做“小练笔”的同时,也能够提升自身的写作能力,使语句更加有逻辑感,更加注重情感和思想的表达,并在写作中学会思考,提高习作能力。应用好语文教材中的“小练笔”,能够有效提升课堂教学质量,也能促进学生的语文素养提升。

摘要：聚氨酯是一类常见的聚合物,因其具有出色的综合性能而受到了广泛关注。但是,对于聚氨酯而言,任何微小的损坏都会极大地缩短其使用寿命。因此,可以通过赋予聚氨酯自愈合性能来解决这一问题。聚氨酯的愈合机理中最常见的是内在驱动力,指的是通过分子结构设计,不需要外加愈合剂,使得聚氨酯的分子链自发运动重新缠结在一起。内在驱动通常分为可逆共价键(如二硫键、Diels-Alder反应、硼酸酯键等)和动态非共价相互作用(如氢键、离子键、金属配位键、主客体结构等)。聚氨酯主链中可以存在单一的内在驱动力,也可以同时存在多个内在驱动力共同作用。然而,自愈合聚氨酯仅仅具有自发修复损伤,延长其使用寿命并降低维护成本的这一优点仍不能满足聚氨酯在一些特殊场合的使用需求。为了进一步实现自愈合聚氨酯多场景的应用,在保留聚氨酯的自愈合性能的同时,考虑引入一些新的官能团,赋予聚氨酯一些特殊性能,如形状记忆、可降解、抗菌、生物相容等,实现自愈合聚氨酯的功能化集成。更重要的是,这些具有功能化的自愈合聚氨酯可以代替传统材料,作为柔性传感领域中的介电材料、基底材料或者封装材料,用于提高柔性传感器的可靠性和耐久性。因此,本文重点介绍了自愈合聚氨酯的自愈合机理,随后介绍了自愈合聚氨酯的功能化集成以及其在柔性传感领域的应用,最后在此基础上展望了自愈合聚氨酯的未来发展前景。

摘要：为了解决现代矿井提升机存在的使用仪表多、操作复杂、生产效率低等问题,介绍了一种针对矿井提升机的智能控制系统。该系统中将工业现场总线与无线网络相结合,开发了点对点到多点通信协议,实现了工业计算机与监控计算机之间的无线数据采集和无线数据传输。并提出了一种蚁群算法和模糊自适应PID控制来控制提升操作,实际应用程序表明,该系统运行良好。

摘要：叠合板的吊装是装配式建筑工程施工过程中的重要一环,本文从装配式建筑吊装钢丝绳容许拉力、叠合板吊装相关规范标准要求、叠合板吊装过程中吊点位置验算、实例剖析等方面出发,分析装配式建筑施工过程中叠合板吊装的吊点受力情况,并总结出叠合板吊具的设计思路。

摘要：在城乡道路工程建设中,提高沥青路面的平整度是重点施工目标,其会对公路的整体服务品质带来影响,因此必须提高平整度。在实际的城乡道路工程项目中,需要结合实际情况开展设计工作,统筹规划施工材料、机械设备以及专业人员,在多项资源共同协作之下,高效推进沥青施工进程,保证建成的路面有足够的平整度。基于此,对城乡沥青道路施工中平整度的控制进行研究,以供参考。

摘要：根据第3届全国大学生工程训练综合能力竞赛题目要求,采取不同策略,设计了一种两前轮转向,单后轮驱动的三轮重力势能绕障小车,以圆柱槽凸轮驱动转向梯形作为转弯机构。针对上一届竞赛中出现的小车行驶轨迹因打滑而不稳定和不可重复的问题,分析研究了小车在赛道上多次重复完成大角度转弯运动的动力学模型,优化了转向系统设计参数,并通过仿真及竞赛实战验证了优化效果。

摘要：传统的业务流程是按照专业部门分工设计的，长期以来人们习惯于按专业职能处理信息，在信息采集、信息共享方面未能建立起整体的管理规则。人们常常在部门需要某个数据的时候从计算机系统中倒出数据来，重新整理、加工、制表后再进行人工传递。而ERP系统可一次性同时采集到生产完成信息、质量信息、设备信息等共享信息，保证以最快的速度、最小的投入解决问题。如仓库的月盘点管理ERP系统由循环盘点取代，要求货物现存量“日清月结”，而旧的管理模式是采用月盘点、月报表、月结算的形式，采用旧的管理模式无法控制每日刷新的物流和资金流，ERP则可以变“结果管理”为“过程管理”。ERP系统实时动态物流、资金流的高效性在旧的模式下得不到充分的体现，仅仅被用于处理一些简单的车间报表，这些报表信息仍旧由班组逐级向上传递，没有能起ERP对过程及时控制的作用。

摘要：为解决标准有限元方法"过刚"的特性,采用一种基于面的光滑有限元法(FS-FEM)来求解三维声学问题,在FS-FEM模型当中,应用四节点的四面体单元来离散三维声场域,通过与四面体单元面相关的光滑域并运用伽辽金弱形式来建立线性离散系统的控制方程,在面光滑域上进行的梯度光滑操作能够"软化"原来"过刚"的FEM模型,因此能够减少数值离散误差。数值仿真结果表明:运用相同的网格密度,FS-FEM能够得到比FEM更加精确的计算结果。

摘要：运用边光滑有限元法,研究分析了加筋板结构的静力和自由振动问题。在边光滑有限元法中,将基于边的应变光滑技术用于对原来的应变场进行光滑操作;由于应变光滑技术能够适当地软化原来过刚的有限元模型,从而能够得到更加接近于系统准确刚度的光滑有限元模型;鉴于三角形单元良好的适用性,选用三角形单元对模型进行网格划分;同时,为了解决低阶Reissner-Mindlin板单元弯曲过程中的横向剪切自锁问题,采用了一种新型的离散剪切间隙技术。算例的数值计算结果表明,与传统的有限元法相比,边光滑有限元法能够得到精度更高的计算结果,且收敛更快,计算效率更佳。