摘要：《春舞》是孙以强先生于1978年创作的一首钢琴曲,充满了浓郁的新疆风味。作曲家在这首曲子中巧妙地结合了西方作曲技法和民族音乐的特征元素,将西方艺术与中国民族文化相融合,同时将抽象音乐与唯美实景相结合。这首曲子对演奏者的表达能力提出了很高的要求,无论是在听觉还是在视觉上都展现了新疆劳动人民在果园里兴高采烈地摘果子、载歌载舞、辛勤劳作之后散去的场景。本文以《春舞》的创作背景为切入点,结合这首曲子的创作特征,探究其演奏技巧,旨在为创作和演奏钢琴作品提供思路与方法。

摘要：介绍了一种基于FreeRTOS与远程姿态控制的机械手控制系统设计思路,整个系统分为柔性欠驱动机械手、机械手末端执行器控制系统和无线姿态控制系统三大部分。分析了系统的硬件设计和控制系统的程序设计,采用人体手部姿态角变化对机械手末端姿态进行闭环控制,以及在机械手抓取物体时对机械手表面压力进行实验。实验结果表明:机械手可以实现手指姿态的跟随控制,完成单指控制、多指控制、张开、合拢等动作,接触物体到抓取物体的过程较为平稳。

摘要：介绍FreeRTOS实时操作系统和机械手主控制器任务流程设计,根据PID算法原理采用Simulink仿真实验进行PID参数整定,最后编写和运行PID算法程序,从而实现基于姿态控制机械手的PID控制任务程序设计。