摘要：本文介绍了一种C语言实现的基于模糊控制的智能小车系统,通过小车的位置值和位置差值建立模糊系统,配合以速度PID控制,达到智能寻迹和速度匹配的目的。文章着重阐述了智能车的路径识别方法和用C语言实现模糊算法的方法。智能车系统核心控制单元采用了具有模糊指令的MC9S12DG128单片机。实践表明,采用模糊控制的智能小车在路径识别的精准度,稳定性,及速度控制上具有明显优势。

摘要：为研究不同酸化奶饲喂量对荷斯坦犊牛生长及断奶后期瘤胃菌群多样性的影响,试验采用单因子完全随机设计,选择健康状况良好荷斯坦母犊12头,随机均分为2组,对照组(L1组:自由采食)和试验组(L2组:限量饲喂)。结果表明,①不同饲喂量对哺乳期及断奶后期犊牛体重和日增重均有显著影响,自由采食使犊牛体重和日增重显著升高,对肠道发酵参数无显著影响。②两组样本中相对丰度最高菌门为拟杆菌门与厚壁菌门,属水平上相对丰度最高菌类为普雷沃氏菌属、瘤胃球菌属和毛螺菌属,均无显著差异,限量饲喂显著降低未注释韦荣氏菌属相对丰度(P<0.05);③利用LEfSe分析限量饲喂组梭菌目、梭菌纲、疣微菌科、未注释疣微菌科相对丰度较自由采食组显著增加(P<0.05);栖瘤胃普雷沃菌、未注释普雷沃氏菌科、拟杆菌目、拟杆菌纲、普雷沃氏菌科相对丰度较自由采食组显著减少(P<0.05)。综上所述,自由采食酸化奶显著增加犊牛体重和日增重,提高未注释韦荣氏菌属、栖瘤胃普雷沃菌、未注释普雷沃氏菌科、拟杆菌目、拟杆菌纲、普雷沃氏菌科相对丰度,在提高犊牛生长速度同时对肠胃菌群也有一定调节作用。