摘要：AGV(Automated Guided Vehicles,自动导引车)移动机器人调度系统设计是一种高效稳定的通讯方案,通过对比常用无线通讯传输技术基于通讯覆盖范围、传输速率、实时性以及AGV系统工作环境要求,确定合理的WLAN网络拓扑结构,定义了上位机调度系统与AGV移动机器人的通讯协议,并依据上位机软件体系结构,编写AGV控制系统的通讯软件模块。系统测试结果表明方案设计科学合理,能够满足系统项目作业需求,具有良好的稳定性和完整性。

摘要：针对自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统设计存在平台搭建、模块通讯开发工作量大及算法集成困难等问题,为便于控制算法设计,降低AGV控制系统的开发成本,根据AGV任务流程和硬件组成,提出了基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)平台的模块化AGV车载控制系统设计方法。首先,通过模块化的设计方法分别实现了路径生成、机器人状态估计、路径跟踪控制、3D可视化监控等功能模块;其次基于ROS灵活的模块化机制实现了AGV系统各模块的系统联级。以搭建的单舵轮AGV实验平台进行系统性能测试,实验结果表明:该控制系统能够在工况下完成AGV作业流程控制,系统功能完备,稳定可靠,控制精度高,便于优化迭代。

摘要：针对现场自动化物流搬运需求,设计并制造了一套基于视觉定位的磁导航的自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统。通过采用视觉识别二维码的方式提高AGV的执行精度、优化场景需求,目的是使AGV能够更好地融入并改造生产制造环节、保障生产环节的运行的柔性化与高效率。

摘要：根据AGV系统复杂工况下需要对结构化工况路径进行跟踪完成作业要求的功能,设计了一种基于改进纯追踪算法模型的路径跟踪控制方法。该方法使用分段B-Spline曲线对AGV工作的路径进行结构化分段规划,通过不同类型目标线段速度对AGV速度进行调节,用该算法对AGV进行运动控制,实现AGV复杂作业功能。最后利用ROS_LINUX实验平台测试。实验结果表明,该控制方法路径规划方法简单,执行精度较高,便于多AGV调度作业。

摘要：1前言上海地区寸土如金,要发展新型干法窑,粘土质原料资源是首要问题。长江每年携带约4.86亿t悬浮物质进入河口地区,绝大部分泥砂沉积在这里。沉积物的化学成分和矿物组成与粘土很接近,是丰富的自然资源,如能加以利用,不仅可缓解粘土质原料供应的矛盾,且有利于疏通河道。近年来,上海市建委对长江砂的开发利用作了大量的工作,解决了采掘和运输问题。为了研究其能否用于水泥生产,我们检测了它的化学成分、矿物特征,进行了配料设计和易磨性、易烧性试验。