摘要：为了研究混合链式液压调平机构的举升能力和调平能力等动力学性能,对举升过程中作平动的工作平台的欧拉角微分表达式和变分表达式进行改写,基于拉格朗日法建立调平机构的动力学数学模型,其过程包括采用复数矢量法建立各刚体质心速度方程、推导调平机构的动能方程、基于虚功原理推导调平机构的广义力方程、推导各液压油缸驱动力的动力学解析解。利用MATLAB软件对所建数学模型进行工程实例仿真,分析不同负载下3个液压油缸的驱动力,并对仿真结果进行试验验证。研究结果表明:自动液压油缸驱动力和从动液压油缸驱动力与变幅液压油缸驱动力相比对负载变化更敏感;自动液压油缸驱动力和从动液压油缸驱动力的相对大小由两者的缸筒内径和活塞杆直径决定,所建立的各液压油缸驱动力的解析解既可用于工程设计计算和分析,也可用于机构优化设计。

摘要：Luffing mechanism is a key component of the construction *** paper proposes a two degree of freedom(2-DOF)luffing mechanism,which has one more pair of driving cylinders than the single DOF luffing mechanism,to improve the performance of the *** establish the dynamic model of the 2-DOF luffing mechanism,firstly,we develop a hierarchical method to deduce the Jacobian matrix and Hessian matrix for obtaining the kinematics ***,we divide the luffing mechanism into six bodies considering actuators,and deduce the kinetic equations of each body by the Newton-Euler *** on the dynamic model,we simulate the luffing ***,a prototype is built on a pile driver to validate the *** and experiments show that the dynamic model can reflect the dynamic properties of the proposed luffing *** the control strategy that the front cylinders retract first shows better mechanical behavior than the other two control *** research provides a reference for the design and application of 2-DOF luffing mechanism on construction *** modeling approach can also be applied to similar mechanism with serial closed kinematic chains,which allows to calculate the dynamic parameters easily and exactly.

摘要：旋挖钻机主卷扬既可以安装在回转平台上,也可以安装在钻桅下部。为研究主卷扬的布置对动臂变幅机构各铰点受力特性的影响,基于动静法建立主卷扬位于回转平台上动臂变幅机构铰点受力的数学模型;当主卷扬位于钻桅下部时,铰点受力视为主卷扬位于回转平台上的一个特例。在Simulink仿真平台上构建基于MATLAB函数的仿真模型,并进行仿真分析。仿真结果表明:与主卷扬位于钻桅下部动臂变幅机构各铰点受力相比较,主卷扬位于回转平台上动臂变幅机构各铰点受力较小。

摘要：综合生物内分泌激素调节机理和单神经元PID控制律的各自优点,提出一种复合型内分泌智能控制策略—内分泌单神经元控制。基于内分泌激素调节回路设计了该控制器的两级控制体系结构,并采用单神经元PID作为第二级控制器。将其应用于两个典型的工程对象:二阶液位流量系统的液位控制和四分之一汽车主动悬架系统的减振控制。仿真结果表明,该控制器结构简捷、控制品质优良、具有较强的自适应性和鲁棒性。该方法为内分泌智能控制策略及其应用提供了新思路。

摘要：伸缩臂叉装车工作装置是一种平面开链六杆机构,基于复数矢量法推导了该机构的位移、速度和加速度的解析解,根据Matlab算例计算结果分析了该机构的运动特性。随臂架转角的增大,摇杆角度近似线性的减小,而连杆角度逐渐增大;摇杆角速度和连杆角加速度与臂架转角呈开口较大的抛物线,当臂架转角等于40°时摇杆角速度负向最大,连杆角加速度最小;摇杆角加速度和连杆角速度随臂架转角的增大而增大;货叉的位移、速度和加速度均随臂架转角的增大而增大。用ADAMS软件仿真验证了该分析结果,可进一步用于该机构的动力学分析、优化设计和自动调平控制。

摘要：为研究和改善旋挖钻机变幅机构的动力学性能,采用牛顿-欧拉法建立了一种新型变幅机构的动力学数学模型,在Simulink平台上构建基于Matlab函数的动力学仿真模型,并对该新型变幅机构的2种细分类型各在2种钻桅姿态下的变幅过程进行仿真和特性分析,进而对新型变幅机构和经典变幅机构的动力学性能进行对比分析。研究结果表明:新型变幅机构中动臂位于连杆上方的机构的动力学性能优于动臂位于连杆下方的机构;进一步和经典变幅机构中综合动力学性能最优的动臂位于连杆上方、动臂变幅油缸上撑动臂的机构相比较,则经典型的动力学性能较优。文中研究成果为旋挖钻机变幅机构的设计和动力学性能改善奠定了理论基础。

摘要：为了研究混合链式液压调平机构各构件的受力情况,基于牛顿-欧拉法建立了数学模型,在MATLAB软件中编写函数进行了工程实例仿真分析。结果表明:当臂架转角最小时,各液压油缸驱动力和各铰点约束反力均最大;各构件中以臂架受力最大,臂架各铰点约束反力中又以臂架和变幅液压油缸的铰点及臂架和机架的铰点这两处最大。分析结果可用于工程结构设计计算和液压元器件选型。

摘要：视旋挖钻机钻杆为连续系统,对其纵向振动进行研究。建立两端均带有集中质量元件和弹簧元件的多级阶梯截面杆纵向振动模型,推导相邻钻杆振幅系数的传递矩阵,建立钻杆的复杂边界条件,在此基础上进行质量归一化处理,进而获得钻杆纵向振动的频率方程和正则振型。结合实例进行模态分析,并和几种简化模型的固有频率、正则振型进行对比分析。结果表明:可以将多级阶梯截面杆模型简化为等直杆模型,不建议将两端均带有集中质量元件和弹簧元件的模型简化为上端固定、下端只带有集中质量元件的模型。

摘要：旋挖钻机主卷扬既可以安装在回转平台上,也可以安装在钻桅下部。为研究主卷扬在旋挖钻机中的布置对钻桅变幅油缸载荷性能的影响,基于钻桅变幅机构各刚体的受力及其围绕钻桅和三角架之间铰点的力矩平衡分别建立主卷扬位于回转平台上和钻桅下部时钻桅变幅油缸载荷的数学模型,在Simulink仿真平台上构建基于Matlab函数的仿真模型并进行仿真分析。结果表明:主卷扬安装在回转平台上时钻桅变幅油缸载荷稍微大于主卷扬安装在钻桅下部时钻桅变幅油缸载荷,且前者会受到动臂变幅的影响,不过其载荷的稳定性较好。最后,该载荷的仿真结果得到了实验验证。

摘要：旋挖钻机主卷扬既可以安装在回转平台上,也可以安装在钻桅下部。为研究主卷扬的布置对动臂变幅油缸载荷性能的影响,运用拉格朗日方程分别建立两种主卷扬布置方案时动臂变幅油缸载荷的数学模型。构建基于MATLAB函数的仿真模型,并进行仿真分析。结果表明:当主卷扬位于回转平台上时动臂变幅油缸载荷较大,且其载荷会受到钻桅变幅的影响;当主卷扬位于钻桅下部时动臂变幅油缸载荷较小且不受钻桅变幅的影响。最后,实验验证了仿真结果。