摘要：针对串联式工业机械臂在实际控制中内部存在建模误差,外部存在多种干扰的轨迹追踪问题,提出了一种结合干扰观测器和滑模控制的复合控制方法。采用拉格朗日方法建立了机械臂的动力学模型以分析其动力学特性;设计了一种有限时间干扰观测器来补偿机械臂受到外界干扰的可观测部分,主动减小干扰对于控制系统的影响;对于不可观测部分,提出了一种改进的分数阶非奇异终端滑模控制策略,并设计了趋近律以保证逼近阶段的控制性能;采用Lyapunov定理分析控制系统的闭环稳定性。通过MATLAB/Simulink控制仿真验证,结果表明该控制方法能够克服扰动以及建模误差带来的不确定性,有效提高机械臂轨迹跟踪的精度,并实现对于期望运动轨迹的迅速追踪。

摘要：本文以美国宇航局SRTM(航天飞机雷达地形测绘)地形资料为DEM(数字高程模型),叠加扫描的1∶200000地质图,通过C#语言进行Direct 3D编程,实现了20万标准分幅的地质图的三维立体可视化,可对区域地质内容进行任意角度的三维观察,旋转,漫游,同时可辅助查看综合地层柱状图、图切剖面、图例等内容。对于地质工作者结合地形地貌进行构造分析,布设野外勘查路线等可提供直观的分析设计工具,具有较强的实用价值。

摘要：为了提高上肢康复外骨骼机器人在轨迹跟踪康复训练的精度及速度,提出了一种基于非线性干扰观测器的模糊自适应滑模控制方法。通过拉格朗日法,建立动力学模型以分析其动力学特性。提出将外骨骼工作中受到的扰动分为两部分的思路,采用模糊自适应控制的方法对摩擦部分进行估计,设计了非线性干扰观测器对系统外部慢时变干扰部分进行估计并进行力矩补偿。针对传统滑模控制中存在的抖振问题,结合新型趋近律设计了新型非线性滑模控制器,采用Lyapunov稳定性理论分析其稳定性。通过Matlab/Simulink进行控制仿真。研究结果表明,该控制方法可以克服摩擦干扰、外部扰动以及建模误差带来的不确定性,有效提高了外骨骼机器人轨迹跟踪的精度,在提高收敛速度、降低抖振等方面具有一定的优势。

摘要：本文概况了河南油田生产实时监控系统建设的目标、工作流程和工作内容,描述了基础地理数据采集、集输管道数据采集、工业生产数据采集、生产实时监控系统的开发在系统中的作用,可以提高劳动效率,降低生产成本,提高经济效益,提升生产管理和决策水平。

摘要：文章介绍了自润滑轴承成型加工机床的设计方案 ,在深入分析的基础上采用了可行的加工方法和装置 ,实现了预期的设计目标。

摘要：本文以实测的煤田火区地物波谱数据为依据，对用于煤田火区各地物解译的遥感信息源──ＴＭ图像的最佳时相选择、最佳波段组合和煤田火区地物在ＴＭ图像上的影像特征进行了探讨。采用多时相ＴＭ图像对新疆奇台北山煤田火区进行动态监测及火情预测的成果进行了叙述，该勘查研究成果对指导该煤田火区灭火工程设计及后期防火管理有较大实用价值。对其它煤田火区火情监测也有一定借鉴作用。