摘要：深入研究工业机器人通过协作与变位机进行船形焊接的路径规划。考虑到船形焊接工艺要求,设计在焊枪姿态约束下的机器人运动平稳性能评估指标,并作为评价焊接目标函数;利用灰狼优化算法对协作焊接路径进行目标寻优,使得焊缝中所有焊接点处于最优的船形焊接位姿且焊枪处于理想焊接姿态。结果表明:整个焊接过程中机器人与变位机的轨迹都十分平滑,可有效保障焊接质量并提高生产效率。

摘要：船用组合式挂舵臂在制作过程中常出现焊后变形大、铸钢焊缝易出现焊接缺陷等问题。为提高组合式挂舵臂的制作效率,对其焊接工艺进行优化设计。通过调整生产流程及零部件的装焊顺序,引入单侧坡口设计,适当增加刚性约束,再结合建造方案、材料、接头类型等因素对焊接因数进行调整,完成了组合式挂舵臂焊接工艺的优化。按中国船级社《材料与焊接规范》标准对单侧坡口对接焊工艺进行了试验和评定,该工艺获得船级社的认可。将新焊接工艺应用于集装船组合式挂舵臂的制作,有效减小了挂舵臂的焊接变形,改善了焊工的施焊环境;也解决了铸钢焊缝易出现焊接缺陷的技术问题,取得了良好的焊接效果。

摘要：针对二级行星磨料抛光机的加工特点,采用Adams对其二级行星机构进行模拟仿真,研究分析工件运动轨迹的主要影响因素,得出抛光转速、抛光时间以及各级齿轮的传动比等参数对工件上任一点的运动轨迹的影响规律。结果表明,对于二级行星磨料抛光机,在确定其各级齿轮传动比后,工件任一点的运动轨迹已经确定,抛光时间、抛光转速均无法改变工件的运动轨迹;各级齿轮传动比是决定工件的运动轨迹的唯一因素,并且在各级齿轮中心距不变的条件下,第Ⅰ级齿轮传动比越大,第Ⅱ级齿轮传动比越小,抛光工件运动轨迹分布越均匀。

摘要：工业机器人实现加工作业时,工具端沿加工轨迹运动,且要满足加工的位姿要求。为了控制机器人末端工具工作点相对于工件的轨迹和位姿,建立面向工具坐标系的机器人运动学模型对机器人离线编程有重要意义。通过将工具坐标系与机器人连杆坐标系分离,研究针对工具坐标系的机器人运动学正、逆解。提出一种余弦定理结合圆心角定律的机器人空间三点圆弧轨迹规划方法,通过调用OpenGL图形库,进行机器人空间圆弧轨迹运动仿真,验证了算法的正确性,为本研究条件下机器人离线编程打下理论基础。

摘要：打磨加工对机器人运动轨迹精度要求很高。针对常规的在线示教编程不能满足打磨加工精度的问题,以Visual C++为开发平台,基于MFC框架以及OpenGL图形库接口搭建机器人离线编程仿真系统,实现机器人离线示教、程序编辑、建立轨迹目标点数据库等功能。通过基于工件模型STL文件分层切片生成机器人运动轨迹的方法,求得交点的姿态并得到机器人加工轨迹位姿的齐次矩阵,最后将获得的机器人打磨轨迹参数导入离线编程系统中,编程实现机器人打磨加工的可视化仿真。

摘要：研究基于现代电子技术的智能建筑防火防盗(安防)系统建设。硬件上采用多种类型传感器采集安全异常信号,通过单片机对信号进行判别处理,并可触发包括现场警报、无线报警、灭火等处置程序。系统方法简单有效,且GSM模块能将多个探测元进行网络化建设,系统具有可扩展性。

摘要：本文主要阐述了一种柔性在线静电铺纸机的设计,该设计主要包括控制系统、铺纸机本体、除湿系统、静电系统等,可实现在玻璃表面高精度、高生产节拍的铺纸。

摘要：为降低生产成本及提高施工效率,结合现有生产工艺的特点,通过研究入级船级社规范对焊缝设计的要求,考虑焊缝设计的经济性及可操作性,建立有效的焊缝设计优化工作机制,在详细设计阶段和生产设计阶段实现焊缝设计优化。优化的焊缝设计可充分利用现有资源,减少额外的生产投入,降低生产综合成本。将降低施焊难度及推广自动焊的设计理念融入焊缝设计中,在提高焊接效率的同时,产品焊缝的焊接质量特别是外观成形质量可得到保证,减少焊缝的补焊及打磨工作,提高产品的整体生产效率。

摘要：文中简述公司双燃料集装船产品LNG管系设计及焊接工艺现状,通过引进焊接新技术并进行工艺试验和评定,成功开发出低温TP316L不锈钢管半自动TIG焊工艺,以提高公司产品LNG低温管系的焊接生产效率。