摘要：为了利用移动智能设备上闲置的传感器资源,对移动群智感知平台应用进行设计,在Android系统下完成应用开发工作.应用程序可以适配移动智能设备具备的传感器类型,获取多源传感数据完成感知任务;使用任务模版引导用户发布任务的方式,简化任务发布过程,能够面向多领域、多类型的感知任务完成传感数据收集.框架设计模型-视图-控制器(MVC)模式,设计了2个用户界面层次和5个功能模块.核心功能为感知任务的发布与接收,能够让使用者作为任务发布者,将当前待解决的问题作为感知任务在移动群智感知平台上发布;能够让使用者作为任务接受者领取并完成感知任务.应用程序在1000个感知任务显示的仿真实验下,保持良好的响应速度和性能.

摘要：论文以自主研发的无人船为研究对象,针对内陆水面环境定点巡航的研究,设计了基于ROS-Web交互的无人船定点巡航系统,该系统具有可自由更换各部分功能模块、交互模式易于后期拓展等优点,并且能够在定位控制算法下实现精准的定点巡航。利用误差状态卡尔曼滤波算法(Error-state Kalman Filter,ESKF)将惯性传感器(Inertial Measurement Unit,IMU)和卫星定位的数据融合实现无人船的绝对定位,以ROS的可视化工具以及Web页面作为显示与控制界面,提出利用卫星地图匹配方法建立无人船的导航地图,然后利用惯性漂移作用下的定位控制算法路径规划,在无需建立栅格地图的条件下发挥了ROS建图导航算法的优势,从而实现无人船在实时交互下的定点巡航。