摘要：随着国家经济发展,产业转型升级的步伐逐渐加快,中西部地区承接东部沿海地区产业转移呈现出规模扩大的态势,工业厂房建设已逐渐增多。由于厂房自身功能属性的原因,多建设于城市郊区,占地面积广,场区内地形条件复杂,场区外虽空旷,但由于地理位置的限制,相关配套排水设施不完善,当雨季来临之时,将极为影现场施工。通过排水系统的形成,对现场施工推进,提高工效,具有借鉴意义。

摘要：通过实践证明经过深化设计对地下室后浇带进行优化,以膨胀加强带替代部分后浇带,通过膨胀加强带和后浇带的联合应用,对简化施工,缩短工期,减少渗漏隐患具有借鉴意义。

摘要：针对定型弧形木模板结构性能及施工技术采用理论分析及现场实施验证等研究方法,对定型弧形木模板各组件及整体力学性能、定型弧形木模板柱体施工技术等关键问题进行了系统研究。推导出圆柱模板受力计算公式,供技术人员进行圆柱木模的设计及受力验算提供参考。

摘要：传统架空输电线路异物清除作业无人机易受环境影响,作业困难且存在较多扰动等问题。基于此本文设计一种高空作业无人机挂线行走控制机构解决该问题。首先,根据输电线路环境与无人机作业模式,设计挂线行走机构,减弱高空作业时对无人机所受飞行作业扰动的影响;其次,针对清障机器人双行走轮转速同步存在误差问题,提出一种基于反向传播–比例积分微分(back propagation-proportional-integral-differential,BP-PID)主从融合偏差耦合的电机同步控制策略。通过仿真与实物实验验证表明,本文提出的挂线作业无人机双行走轮同步控制算法可有效解决电机因负载导致的转速不稳定以及高空作业无人机受环境扰动的问题。

摘要：针对输电线路附近的树障进行清理问题,本文提出了一种新型的悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人并进行了仿真和实物验证.首先,对悬挂伸缩刀具的空中机器人进行了伸缩刀具重心变化下的动力学、运动学建模及接触建模.其次,为避免空中机器人接触作业时机器人倾翻的问题,设计了力估计器用于力感知和导纳控制器用于力控制.针对空中机器人非线性强耦合、伸缩刀具时参数摄动及作业时扰动的问题,设计了线性自抗扰控制(LADRC)的机器人位姿控制器.再次,数值仿真验证了导纳控制能有效避免空中机器人接触作业时产生倾翻的问题,以及基于LADRC控制器的位姿控制具有良好的稳定性和抗扰性.最后,通过实物飞行和接触作业测试,进一步验证了本文悬挂伸缩刀具的树障清理空中机器人及其控制方法的有效性.

摘要：针对传统的多旋翼存在力和力矩的耦合,难以实现线运动和角运动解耦控制的问题,本文研究设计了一种可六自由度独立控制的倾转六旋翼飞行器(HTR)。为提高控制性能和抑制系统所受内外扰动影响,设计了基于自抗扰控制(ADRC)技术的飞行控制器。首先对HTR构型进行设计,使用牛顿欧拉法建立HTR动力学模型;接着针对HTR过驱动的特性,通过变量代换对控制分配矩阵进行线性化处理;最后将HTR解耦为6个单输入单输出系统的组合,分别设计位姿自抗扰控制器,来克服系统内部存在的不确定因素、通道耦合和外部扰动问题。仿真结果表明,本文设计的自抗扰控制器具有良好的线运动和角运动独立控制能力,提高了系统的控制精度和抗扰性。