摘要：核电站蒸汽发生器由于受到空间结构、辐射环境等因素的限制,对在其内作业的各项系统和装置都有很高的要求,传热管自锁夹持器在可靠性、安全性等方面要求都比较高,通过对夹持器工作的基本原理进行阐述,对数学模型进行深入的分析,建立增力机构数学方程,设计基于钢球斜面式的二次增力机构,具有可靠夹持、自锁功能的夹持装置,制定了夹持器卡爪的热处理工艺,同时对夹持器的状态检测等做了设计与研究,以期对蒸发器检修定位机器人研制和优化提供基础。

摘要：为代替人工实施管道焊缝检测,设计了一套复合型管道焊缝渗透检测机器人,对机器人的系统组成等进行了介绍。为验证机械臂具备实施自动渗透检测的灵活性,建立了7自由度机械臂运动学模型,并采用归一化的方法对擦拭和喷涂工艺进行了圆弧轨迹规划,然后在仿真环境下进行了工艺实现能力验证。最后,通过机械臂规划与控制,实现了复合管道焊缝的机器人检测,并通过渗透工艺的灵敏度测试,验证了该机器人系统实施渗透检测工艺的可行性。

摘要：设计了蒸汽发生器传热管涡流自动检测系统,从探头定位系统、探头扫查系统、集成传输系统和相关软件等方面,分析了系统设计。将系统用于对核电站蒸汽发生器传热管进行涡流检查,能够及早发现传热管上存在的缺陷,为进一步采取的维修措施提供准确的参考依据,并成功应用于各核电厂的役前和在役检测。