摘要：采用类似昆虫趴卧式关节腿结构,以2个电机分别独立驱动2条曲轴、进而分别带动与2条曲轴铰接的步行腿机构的技术,研发了一种八足趴卧式步行机器人。该机器人每条步行腿机构均是由曲柄连杆机构组成的大腿、小腿及胯关节和膝关节;且每条步行腿均是由2个曲柄控制,以实现其前后和上下摆动,能模拟昆虫类步行腿三维空间的爬行步态。通过对腿足结构原理的分析,建立爬行腿坐标系及其各连杆间空间变化矩阵的运动学模型;并以此分析了该机器人整机的爬行工作原理和典型爬行步态运动方式。最后,通过样机制作和行走试验表明:该机器人可以实现整机爬行运动要求,验证了其机械原理、运动学模型的正确性和设计方案可行性,其机械原理、曲轴结构设计、仿生步行腿设计和曲轴曲柄连杆驱动、传动系统的设计方案等,均可为将来更好的完善多足步行机器人开发应用提供参考依据。

摘要：设计了一种双电机驱动的步行机构,该机构由连杆构成的6条直立式步行腿所组成。通过对步行腿机构原理的分析,对单侧步行腿机构分解出的简单平面四连杆机构进行解析,以复数矢量法为基础,建立机构运动学模型。根据运动学方程,进行运动位置分析,找出极限位置,绘制出步行腿机构位置图,确定步行腿运动构件的运动空间,判断是否发生干涉。最后搭建实物样机验证了设计方案的可行性。样机试验结果表明,步行腿机构的运动特性能够满足六足步行机构的工作要求,设计方案可行,可为下一步的优化设计开发新型步行机器人提供依据,具有重要的研究意义。

摘要：设计开发的静液压步行机器人是模拟牲畜步行腿结构,采用机电液一体化技术,可实现机体的三角形步态行走和转向功能。6条步行腿两侧对称安装,按三角形步态分两组,即A组提腿,B组压腿。当A组大腿往下压腿时,小腿受地面反作用力往后运动而压缩油缸,油缸把油传到B组小腿的油缸,实现B组小腿的往前踢。转向时,转向一侧的小腿只往后收缩,不往前踢,另一侧的3条腿则保持行走,从而实现转向。小腿的踢腿运动和收缩运动通过静液压系统实现。曲柄连杆步行机构与静液压技术结合,可设计开发出能够负载的步行机器人,可拓展应用于机器人新领域。

摘要：分析了一种以双电机为驱动力、以曲柄连杆机构为传动系统的六足直立式步行机器人的工作原理。首先,利用矢量解析法对步行腿机构建立相应运动数学模型并分析;再利用虚拟样机分析软件Adams对单侧步行腿机构进行运动轨迹建模仿真分析;最后,搭建实物样机验证了工作原理、方案设计、虚拟仿真结果的正确性和可行性。结果表明,步行腿机构的运动特性能够满足六足直立式步行机构的工作要求,设计方案可行,可为下一步的动力学分析和优化设计提供理论基础。

摘要：采用曲柄连杆机构和液压驱动相结合的方法设计开发了一种六足步行机构,并对步行腿机构进行了分析。建立了步行腿机构力学模型,进行了步行腿运动学、动力学分析,以及步行腿液压系统器件的设计计算选择,理清了步行机构运动状态与各腿之间的关系,为六足机器人的进一步步态规划与控制系统设计提供了依据。

摘要：根据香蕉树分段进行无支撑切碎还田的半机械化工艺的设计思想,研制出一种液压驱动型香蕉树切碎样机。样机切割系统采用类似对辊式运动原理的切割方法,将圆盘锯齿刀均匀交叉分布于两条传动轴上,并利用液压作为动力源向切割系统传递动力。以此样机试验台进行了蕉树切割力学、影响因素、切碎合格率及功率试验等。结果表明:该样机切碎效果较好,功率较低,可以用于香蕉树切碎还田领域,是一种适合我国香蕉产区、结构简单、成本较低的香蕉树切碎还田方式。

摘要：提出一种香蕉树干回收利用预处理模式,并以此模式研发了一种香蕉树机械化切片、切散的预处理装置,该装置切片方案是由多把圆盘锯齿刀背刀交错布置于2条动力轴上,2条动力轴放置同一水平面且成一定夹角、相向转动,以此带动切片刀具相向转动切割。先利用CAD软件建立虚拟样机、仿真出几种典型的切片组合方案,再搭建切片物理样机,最后选取动力轴夹角、传送喂料速度、香蕉树干直径和切片刀具动力轴转速为试验因素,探究样机切片功率与各试验因素之间的影响规律。样机切片试验结果表明,该切片机构方案设计可行,影响因素试验结果可用,可为进一步香蕉树回收再利用的机具研发提供参考依据。

摘要：设计了一种适合在园林、森林等野外非路面崎岖环境中行走的机器人步行装置。首先对步行腿机构进行分解,利用矢量多边形分别建立步行腿四连杆机构相应的封闭矢量位置方程数学模型;再根据矢量运动学方程,进行步行腿运动位置分析;最后装配了物理样机并进行测试。测试结果表明,机器人步行装置设计原理正确,方案可行,矢量运动学方程分析结果可用,可为进一步进行机器人行走机构的优化设计和动力学分析提供参考。

摘要：香蕉假茎的轴向、径向结构组织不同,必然表现出不同的力学特性,因此有必要进行香蕉假茎力学特性的试验研究,以便为香蕉假茎切块还田机具的设计以及作业提供参考依据。为此,根据香蕉假茎的物料特性,选取香蕉假茎对圆盘锯的作用力来作为香蕉假茎力学特性的试验研究内容。试验结果表明,利用圆盘锯切割香蕉假茎比较省力,且香蕉假茎的轴向切割比径向切割力小。

摘要：通过分析车门装饰条塑胶产品材质特性,探讨其模具成型工艺,确定了一模两穴的模具设计。根据装饰条产品的结构特点,确定了模具设计结构,包括产品分型与排位分布、牛角进胶的浇注系统方式、直顶顶出机构设计、温度调节冷却水路系统设计以及开设排气槽的排气系统等模具结构。经过注塑产品实际证明,该模具结构设计合理,保证了装饰条产品质量,满足了塑胶产品模具生产的稳定性要求。