摘要：ILI(in-line inspection)管道在线检测对油气输送管道安全可靠运行至关重要。设计开发了一种全新的基于螺旋测量原理的主动螺旋管道测量装置,该装置能够自主生成管道测量螺旋线,整合了位移传感器和角度传感器,进行了管道测量对比实验以及管道缺陷检测实验;实验数据采用MATLAB处理,反演出管道内壁模型,通过对管道内壁模型的分析来判断管道内部的情况。实验证明了分度式主动螺旋测量方法的可行性,通过对比实验分析了分度式螺旋测量与普通螺旋测量的区别,实验结果表明:该方法描述管道内壁的三维模型更精确,能被管道机器人或管道猪牵引进行测量作业。特别对于微小管径管道、非管道猪管道有一定的应用前景。

摘要：为提升伸缩式井下牵引器的牵引能力,设计了一种基于斜面自锁原理的伸缩式井下牵引器双向锁止机构。该机构使得牵引器能够在前、后方向与井壁自锁,克服了牵引力受限于恒定静摩擦力的问题;使得牵引器能够实现双向牵引,进而提高牵引器的牵引能力。双向锁止分为牵引锁止和复位锁止,通过对两种锁止状态下的双向锁止机构进行静力学分析,导出双向锁止机构满足双向锁止条件时的数学关系式,并对双向锁止机构进行了参数设计,使得牵引锁止为自锁锁止,复位锁止为非自锁锁止。建立牵引器前工作短节动力学仿真计算模型,完成了双向锁止过程仿真计算,验证了双向锁止机构参数设计的正确性和双向锁止的可行性。

摘要：随着压电智能薄壁结构在航空航天领域的广泛应用,对计算模型准确性的要求也越来越高.压电智能结构在强致动电压下会同时发生电致材料非线性和几何非线性,为了给压电智能薄壁结构的设计和应用提供更准确的模型,基于一阶剪切变形假设,同时考虑压电材料非线性本构关系以及多种几何非线性理论(包括冯卡门非线性、中等转角非线性以及大转角非线性),建立了压电智能薄壁结构在强致动电压下的几何非线性有限元模型,并通过已有研究的实验数据验证了模型的准确性.最后,基于电致材料非线性和不同几何非线性模型,进行了平板结构和半圆形压电壳体结构的仿真和分析,显示了同时考虑电致材料和几何非线性的必要性.

摘要：为了循序渐进地恢复脊髓损伤患者受损部分神经及下肢运动功能,在已有早期减重步行训练的基础上,增加减重模式下空间运动功能。构建可根据患者下肢运动功能损伤程度实现不同模式康复训练、状态监测和助行功能的系统,进行包括减重、助行装置、移动平台和控制模块的结构设计。集成平地行走和上下楼梯训练步态轨迹模型,通过对比正常髋、膝关节的运动角度数据,验证应用该轨迹的可行性与合理性,并进行了设定行走路线的社区任务导向性训练轨迹规划试验。研究结果表明,助行系统支持患者自主设定模拟社区任意行走模式,有助于帮助患者恢复部分肢体运动功能,以尽快融入社会。

摘要：航空发动机具有鲜明的精密性、复杂性特征,起初以活塞式发动机最为常见,现经长时间的发展、进步,生产制造体系进一步完善,涡扇、涡轮螺旋桨式发动机等逐渐登上历史舞台,在军事、民用等领域发挥着重要作用。文章聚焦航空发动机整机试验中存在的难点问题,并以其试验特征为基础分析了故障诊断系统设计思路,以模块为单位展开详细论述。

摘要：老龄化或疾病导致下肢功能障碍的患者逐渐增多,传统的康复方式存在一定局限性,因此下肢康复机器人成为当前康复技术主流领域。为了在下肢康复设备轨迹追踪性能良好的同时保证患者使用时的安全性,本文设计了一种将线性二次型调节器(LQR)与比例积分微分(PID)控制相结合的控制算法。首先利用运动捕捉设备采集正常步态轨迹,然后在已搭建的足底驱动式踏板步态训练设备中,对步进伺服控制系统采用位置环–速度环–电流环三闭环的PID控制。求得系统数学模型后,使用LQR算法优化PID控制器各环反馈系数,然后将控制器部署至装置中,并进行了实验验证。实验验证了控制器的可行性与有效性,提升了康复设备追踪步态轨迹的性能。

摘要：当导演卡着手中的秒表开始倒数时．设计师和模特分秒必争地进行最后的调整，精彩的演出已经开始了……

摘要：首次把模糊控制用于拖拉机悬挂犁控制系统。在没有系统数学模型的条件下,设计出拖拉机悬挂犁力调节系统。提出了力调节系统模糊控制规则的设计方法,并采用模块化程序技术编制出实现模糊控制规则的微机程序。在玉米茬地和无茬地上进行的田间实验结果表明达到了系统设计目的。