摘要：针对3-RPS型空间少并联机构正解问题,利用3-RPS型并联机构在共形空间中的运动特性,对其运动学问题进行求解。首先,利用共形空间中的几何元素表达方式以及共形变换规律,求得并联机构动平台三个球铰在空间中的位置表达式,表达式中含有一未知数。接着,根据共形几何空间中的内积性质,以及并联机构运动规律,得到一方程组,该方程组为并联机构正解的符号辅助解。最后,结合已编写程序,将并联机构设计参数带入方程组,对符号辅助解进行求解,进而求得并联机构正解的数值解。计算结果表明,这种基于共形几何,将符号与解析结合的正解求解算法,由于不需要计算雅克比及其逆矩阵,也不需要进行数值解的反复迭代,计算速度优于传统算法,这使得该算法的实时性和准确性满足实时控制的需求。

摘要：介绍光纤位移传感器的发展现状,分析其发展过程中遇到的一些问题,设计一个基于数字锁定放大器的高精度塑料光纤位移传感器。采用芯径大的塑料光纤作为传光及传感器件,并对光纤传感探头结构和信号处理系统进行改进。以双路发送光纤传输,DSP芯片TMS320F2812设计的数字锁定放大器对接收的两路信号进行处理,以达到对微距的检测。实验显示:在0~3mm范围内传感器输出与位移成线性关系,灵敏度为2.12mV/μm,线性度为0.6%,从而实现了在较大的测量范围内有很好的线性。

摘要：交流继电器在铁路信号中应用广泛,交流继电器是由两个或多个常开触点和一个或多个常闭触点组成,与接触器的原理相似,在铁路信号中主要用于铁路信号设备(如信号机、转辙机、轨道电路等)的联锁、自动闭塞及电码化等。交流继电器工作时,两个触点常开,常闭触点均闭合,产生的能量通过电路传至控制系统;在控制系统的作用下,触点闭合,两个触点分开,实现电路的转换。在铁路信号中常用交流继电器作为接触器使用,铁路信号中交流继电器转换时间是决定接触器是否能正常工作的重要条件之一。那么如何提取交流继电器转换时间呢?本研究采用高速单片机对信号进行采集、处理、运算等处理后得到与输入信号对应的时间。

摘要：模组式贴片机是贴片机的发展趋势,基于"运动控制卡+IPC+视觉反馈"架构来设计模组式贴片机的控制系统。整个控制系统在硬件和软件方面都采用了模块化设计,各个功能模块相互独立,分别通过"工控机"(硬件)和"系统集成"(软件)实现统一的调度,避免控制系统中耦合的产生。在贴装数据以及补偿数据的交换方面,通过算法的改良以及运动控制卡本身数据交换的快速性,可以保证在整个贴装过程中数据交换的实时性,从而保证贴装过程的实时性。对所生产的样机进行测试,其在贴装精度和速度方面都达到预期目标。

摘要：电码化技术主要应用于轨道电路,对于铁路运输业的发展具有积极的作用。电码化技术选择的不合理,很容易造成重大的安全事故。四线制闭环电码化检测发送系统研究工作的展开,必须对其基本的闭环电码化技术进行一定的研究,为后续有关检测发送系统的研究工作奠定坚实的基础。

摘要：步态控制是四足机器人适应复杂地形的关键,为此对机器人步态进行规划和控制,提出一种步态控制器。针对气动肌肉驱动的四足机器人,根据机器人Denavit-Hartenberg参数建立单腿运动学模型;采用Kimura振荡器设计四足机器人步态的中枢模式发生器(CPG)网络,并改进振荡器输出与关节角度之间的映射关系;采用摆线函数规划机器人足端轨迹,基于生物神经反射机理和虚拟模型控制(VMC),以肢体摆动相位和足端触地信息为状态切换条件,建立沟壑地形自适应步态控制器;搭建Adams与MATLAB联合仿真平台和实物样机测试平台,对步态控制器进行验证。结果表明:改进的CPG步态网络可减小步态参数间的耦合,所生成信号的幅值和相位稳定;基于CPG和VMC的步态控制器能实现机器人对角步态运动,并能跨越宽度为机器人足端宽度的2.50倍沟壑。

摘要：对500 kV某变电站监控系统通信结构及存在的问题进行了分析,讨论了系统改造设计和施工方案,并对改造过程中的安全措施布置、验收过程控制等关键环节提出了对策和建议。

摘要：物业管理是一个新兴的管理领域，如何规范化管理和提高服务水平让顾客满意是物业管理成功的核心．现以上海地铁实业公司的办公管理信息系统的开发实施为背景，在该公司的办公管理信息系统的设计过程中，主要抓住了两个基本点，一是根据其物业管理的特点进行业务功能设计，二是针对办公信息系统的特点进行“无纸化”设计，并结合这两个问题，讨论了如何把计算机引入到物业管理中去，如何利用计算机提高办公效率和管理水平．

摘要：基于.NET平台和ArcGIS Server技术的黄河口网络地理信息系统架构体系由表现层、Web服务器层、业务逻辑层和数据层构成,系统功能包括基本查询、工程查询、水文查询、河道查询分析、河口查询分析和生态查询等。对黄河口网络地理信息系统建设中的关键技术,即局部刷新、进程共享池、地图缓存、图形制作组件等技术进行了探讨。系统提供了黄河口相关业务的浏览查询、地图快速浏览、基本操作、业务信息查询与对比分析等服务。

摘要：建立某直升机武器外挂的外形模型,采用物理光学法和等效电磁流法计算了武器外挂在HH极化、2~18GHz频率的RCS特性。进行武器外挂RCS减缩研究,提出了直升机武器外挂整形罩的隐身设计方法,将原武器外挂在4个波段、三个重要方向下的RCS水平从1.5m^2~18.6m^2降低到0.004 m^2~0.06 m^2,减缩量达23~40dB,有效降低了其在主要散射方向上的雷达散射水平。分析了改型前后的气动特性,保证了改型对直升机的气动性能影响较小。