摘要：针对电动舵机需要适应模型的不确定性、系统的多种非线性因素、使用环境的复杂性等要求,提出了以速度环、位置环实现通用的鲁棒控制方法。速度环控制器设计采用零极点相消原则,实现系统极点的重新配置,保障了速度环性能优良且始终保持稳定;位置环控制器使用H_(∞)混合灵敏度优化设计方法,满足系统鲁棒稳定性要求的同时,保障了闭环系统的控制性能;应用模型降阶中的平衡截断法,去除对系统响应贡献较小的自由度,保留主导模式,保障系统性能,简化位置控制器。经设计和仿真验证,系统在全面满足指标的前提下,同时具有较好的鲁棒性。折算到电机轴上的转动惯量在(2~6)倍变化时,用二阶到五阶位置控制器仿真,四种控制器位置闭环伯德图中,高频稍有变化,带宽优于20 Hz;位置闭环单位阶跃响应无超调,上升阶段有区别,调节时间优于50 ms。

摘要：用ＭＡＴＬＡＢ中ＳＩＭＵＬＩＮＫ的强大的仿真功能．配以单纯形法优化程序、时域性能计算程序，形成控制系统时域性能优化设计环境，方法实用、简单，有效提高控制系统的设计效率。

摘要：随着无人集群系统应用不断受到重视,如何在大规模集群条件下实时、多维度反映当前网络状态下空中各集群节点的工作状态是无人集群系统应用的一个难点,针对无人集群系统的使用特点,提出了一种面向网络层管理的无人集群自组网管理系统,该系统能有效反映大规模集群下节点间网络状态、通信质量、网络故障状态等,为集群系统工作时提供必要的组网状态监控和任务操控参考。

摘要：运用扩展状态估计方法解决有色噪声下非线性网络化系统的非脆弱状态估计问题。设计了一种能有效克服非线性干扰、有色噪声、测量信息传输带宽受限及增益扰动的状态估计器,得到了估计误差协方差上界。首先,利用测量值组差法处理测量有色噪声问题,构造新的测量方程,使用新的测量方程进行状态估计;其次,构建round-robin传输协议,降低测量信息在网络交流中受到带宽影响的可能性,同时减少通信负载;然后,通过设计非脆弱估计器,增加系统参数的鲁棒性;最后,通过运用扩展状态估计器,主动估计系统非线性项,使用非线性动态变化率的边界而不是函数本身的边界来解决问题,因此不需要保证函数本身很小或者有界,只需假定非线性是缓慢变化的即可达到满意的性能。

摘要：目的探讨积分制管理对健康管理学科医护人员职业发展的影响。方法采用横断面研究设计,于2024年2月1日至3月1日通过问卷星采用方便抽样和滚雪球抽样选取全国三甲医院健康管理学科的医护人员作为研究对象,收集其一般资料、绩效考核满意度、职业认同、职业倦怠、职业获益感、职业生涯管理等信息,并探索之间的相关性及其影响因素。共发放423份问卷,回收有效问卷402份(95.0%)纳入分析。结果402名医护人员中207名(51.5%)医护人员存在职业倦怠,职业认同中等及以下水平的257名(63.9%);绩效考核满意度、职业认同、职业获益感、职业生涯管理之间均呈正相关。职业倦怠与绩效考核满意度(r=-0.439)、职业认同(r=-0.356)、职业获益感(r=-0.584)、职业生涯管理(r=-0.185)之间均呈负相关(均P<0.05);更高的年龄段、工作时间、月收入水平、职称等级、担任职务等级、对绩效考核制度的了解程度、反馈结果满意度和应用满意,是职业倦怠的保护因素;积分制管理下,绩效考核满意度、职业认同、职业获益感、职业生涯管理等方面得分更高(均P<0.05),310名(77.1%)医护人员认为绩效考核对他们有激励作用。结论积分制管理对健康管理学科的医护人员具有良好的激励作用,并与职业认同、职业倦怠、职业获益感、职业生涯规划紧密相关。