摘要：针对电动舵机需要适应模型的不确定性、系统的多种非线性因素、使用环境的复杂性等要求,提出了以速度环、位置环实现通用的鲁棒控制方法。速度环控制器设计采用零极点相消原则,实现系统极点的重新配置,保障了速度环性能优良且始终保持稳定;位置环控制器使用H_(∞)混合灵敏度优化设计方法,满足系统鲁棒稳定性要求的同时,保障了闭环系统的控制性能;应用模型降阶中的平衡截断法,去除对系统响应贡献较小的自由度,保留主导模式,保障系统性能,简化位置控制器。经设计和仿真验证,系统在全面满足指标的前提下,同时具有较好的鲁棒性。折算到电机轴上的转动惯量在(2~6)倍变化时,用二阶到五阶位置控制器仿真,四种控制器位置闭环伯德图中,高频稍有变化,带宽优于20 Hz;位置闭环单位阶跃响应无超调,上升阶段有区别,调节时间优于50 ms。

摘要：以超低功耗单片机MSP430F449作为核心,设计了一套农业循环园区沼气池温度控制系统。采用DS18B20采集沼气池温度,并通过PID控制方式实现对沼气池温度的闭环控制。系统可以通过Zig Bee网络与远端上位机通信,实现温度数据的实时上传。仿真数据表明系统具备一定的温度控制精度,可以实现对沼气池温度的控制。

摘要：侵彻过载信号包含复杂的信号分量,传统的信号处理方法无法有效提取弹体的侵彻过载特征。提出一种将变分模态分解与盲源分离相结合的侵彻过载信号特征分离方法,首先由变分模态分解将源信号分解成一系列本征模态函数;然后将本征模态函数与源信号组成多维观测信号,对其自相关矩阵进行奇异值分解估计源信号数目,并计算各本征模态函数与源信号的相关系数,根据源信号数目和相关系数,选择相应的本征模态函数与源信号重构多通道观测信号;最后采用特征矩阵联合近似对角化法对多通道观测信号进行盲源分离。与传统信号处理方法相比,该方法能够有效分离出侵彻过载信号,积分结果较好地反映了弹体的实际侵彻深度,为引信系统的结构设计提供依据。

摘要：Porous spherical MnCo_(2)S_(4) was synthesized by a simple solvothermal *** to the well-designedbimetallic composition and the unique porous spherical structure,the MnCo_(2)S_(4) electrode exhibited an exceptionalspecific capacitance of 190.8 mAh·g^(-1)at 1 A·g^(-1),greatly higher than the corresponding monometallic sulfides MnS(31.7 mAh·g^(-1))and Co_(3)S_(4)(86.7 mAh·g^(-1)).Impressively,the as-assembled MnCo_(2)S_(4)||porous carbon(PC)hybridsupercapacitor(HSC),showed an outstanding energy density of 76.88 Wh·kg^(-1)at a power density of 374.5 W·kg^(-1),remarkable cyclic performance with a capacity retention of 86.8% after 10000 charge-discharge cycles at 5 A·g^(-1),and excellent Coulombic efficiency of 99.7%.

摘要：《美术课程标准》明确提出,教师应重视引导学生加强艺术文化的学习,努力提升学生的艺术修养。黏土是美术教学中的一种重要的材料,教师可以利用黏土引导学生完成手工制作、雕塑、儿童画等多种作品,能有效提升学生对事物的认知能力。文章论述黏土在小学美术中的作用,以及黏土教学对小学生创新思维培养的影响。

摘要：针对某膨胀循环氢氧火箭发动机推力室的集合器内周向流量分配不均匀问题,设计了一种集合器入口导流结构。采用FLUENT模型仿真得到的边区喷嘴流量分布均匀性结果为判据,对导流结构的具体几何参数进行优化,获得了导流片的最优结构参数。结果表明:优化后的导流结构可将外圈喷嘴流量分布均匀性偏差由-4.49%-1.05%收窄至-0.91%~1.12%;采用该导流结构可显著改善外圈氢喷嘴的流量分配均匀性,有助于解决由于流量分配不均导致的局部喷嘴烧蚀问题。

摘要：针对于科考船多波束导流罩设计和船体线型设计缺少关联分析的主要问题,介绍了一种科考船导流罩线型与船体线型一体化CFD分析方法,综合考虑实船航行过程中船体型线和导流罩型线之间的相互影响。根据这种分析方法,分别对导流罩和船体组合线型的阻力性能和防气泡性能进行了CFD预报,并进行了船模试验。两者吻合良好,验证了此种CFD分析方法的工程实用性。

摘要：大学生的自我接纳与否关系到他们未来能否适应社会,参与社会竞争,是心理健康的核心因素。为提高大学生的自我接纳程度,本文将催眠治疗技术应用于团体辅导中,针对大学生自我接纳程度设计团体辅导课程,并对辅导效果进行定量研究。研究结果表明:(1)催眠团体辅导能够显著提升高感受性小组自我接纳程度和心理健康水平;(2)低感受性组虽然自我接纳程度变化不明显,但焦虑水平有所下降,心理健康程度有所改善。催眠技术应用于大学生团体辅导非常实用、可行、值得进一步探索。

摘要：皇家安大略博物馆坐落于多伦多繁华的布鲁亚街南侧,毗邻多伦多大学和安省议会大厦,始建于1912年,并在1933年扩建。这是一座综合性博物馆,共有40个展厅,收藏和展示人文历史、艺术和自然历史,藏品数量之巨在整个北美也能排进前十。单说自然历史类的收藏,就有12.5万件脊椎动物化石,47.1万件无脊椎动物化石,118.1万件植物标本,以及100多万件岩石、矿物和宝石标本。中文学术界对皇家安大略博物馆的介绍大多集中在其人文历史部分,目前尚未有系统介绍其自然历史的展示和收藏,我决定填补这个空白。

摘要：【教学目标】1.分享旅行路线,回顾尼尔斯的探险经历,体验历险故事的趣味性。2.通过对比阅读,勾勒尼尔斯的成长轨迹,学会从不同视角评价人物形象。3.把握关键事件,探究尼尔斯的三次重要选择,思辨选择背后的成长密码4.归纳总结整本书阅读方法,学会思辨性阅读。