摘要：矿井提升机的控制本质就是提升机料斗的定位控制,为了提高提升效率要求提升机料斗一次定位并且定位精度要高,设计采用加速度传感器检测料斗提升或下降过程中的加速度来精确求取料斗的位置,检测装置质量轻,性能稳定,精度高且体积小等。由于加速度传感器灵敏度高,外界振动、噪声等的干扰会使采集的加速度信号出现干扰波动,所以要对采集的信号进行处理,本系统在信号低通滤波的基础上采用数字滤波处理的方法进行加速度信号的二次处理,效果良好,能够达到测量精度的要求。

摘要：悬臂式掘进机截割臂系统受参数不确定、非线性、时变和负载干扰等因素的影响,使截割头不能精确按照预定的轨迹截割,导致超挖或欠挖的现象发生,断面成形质量差。为了实现断面精确成形,采用自适应迭代学习控制算法对截割头运行轨迹进行跟踪控制。建立掘进机截割臂的动力学模型,设计相应自适应迭代学习控制算法。仿真结果表明随着学习次数的增加截割臂横向摆角误差趋近于零,纵向摆角误差小于0.0007rad且逐渐趋于零,满足实际现场的精度要求,验证了该控制方法对截割轨迹跟踪的有效性,为掘进机器人断面自动截割成形的研究奠定理论基础。