摘要：针对"长机-僚机"近距编队队形因风场扰动而不能保持期望队形的问题,首先,提出了一种自适应队形保持控制的方法,该方法可用于抵消因风场不确定性对无人机的横侧向和前行方向所产生的距离误差,同时能够保持无人机编队稳定飞行。其次,由于风场的不确定性会引起"长机-僚机"之间的动力学发生变化,因此设计了一种基于"长机-僚机"相对运动模型的自适应控制律用以估计风场在3个方向的大小,进而控制无人机之间的相对运动以消除风场不确定性所产生的距离误差并保持速度的一致性,最终实现保持期望的队形。再次,通过构建合理的李雅普诺夫函数,证明无人机编队在风场干扰下能够保持编队稳定飞行,同时"长机-僚机"之间相对横向、横侧向以及纵向的距离误差均接近零。最后,通过仿真验证:所提出的自适应控制方法具有良好的鲁棒性,这为工程实践提供理论依据。

摘要：针对“长机-僚机”模式的无人机编队追踪运动目标出现姿态信息和位置信息不一致而导致碰撞的问题,设计了一种协同追踪控制器并对该控制器进行稳定性分析。该控制器以3架无人机构成的编队作为控制体,采用拉氏矢量场方法获取无人机编队追踪运动目标的轨迹,同时构建无人机之间的信息架构,实现无人机编队按照预期的姿态和位置信息在运动目标周围的圆形轨道飞行的目的。研究单架无人机的航迹规划和多无人机编队协同追踪:对于单架无人机的航迹规划,采用反馈控制完成航向收敛证明;对于多无人机编队,采用一种多变量控制器可以保持无人机编队在圆形轨道运动,同时使用未知风和运动目标的自适应估计量来确定无人机编队在圆形轨道飞行的稳定性。仿真结果表明:在追踪过程中,3架无人机能够快速(15s)以相同的姿态和位置渐进靠近目标,同时保持相对稳定;在满足航向速率和空速条件时,任意两架无人机相对距离误差能够快速(10s)收敛到稳定值。该控制器突破了多无人机编队近距协同追踪目标的局限,可为多无人机分布式控制器设计提供方法借鉴。

摘要：针对高速飞行的无人机协同编队,机群中单机出现故障,需退出编队飞行,同时需快速近距或超近距重新编队问题。提出了一种快速近距协同编队控制器设计方法,弥补了突发"战事"鲁棒性低,时效性差的不足并对无人机编队飞行动态特性进行了分析。考虑到外界因素已知情形下,建立适合无人机纵向动力学模型和非定常气动力模型,根据编队速度、平尾偏角、推力矢量舵偏角及俯仰角速度作为控制器输入指令信号,研究编队飞行的动态特性。同时分析编队飞行间距误差收敛于很小固定值,协同飞行稳定性良好。仿真结果表明:该控制器能够有效提高近距或超近距重新编队的速度,而且能够保持协同编队飞行的稳定性,为高速近距无人机协同编队控制器设计提供一种思路。

摘要：考虑战机非线性运动建模中推力矢量、非定常气动力等因素,建立了适合战机大迎角机动纵向动力学模型和非定常气动力模型,采用数值仿真对速度、平尾偏角、推力矢量舵偏角及俯仰角速度动态特性进行了分析。基于某型战机大迎角机动的仿真结果表明:各参数的变化符合实际情况,能够有效地反映真实机动状态,为大迎角机动飞行操稳系统的设计提供了依据。

摘要：针对无人机编队执行空战任务中因发动机运转产生的振动影响命中率问题,将稳定性研究转化为动态响应和稳态误差分析。采用鲁棒控制和PI控制相结合的复合控制方法,实现无人机编队在高速近距情况下对目标精确打击的目的。通过加入PI控制,使得无人机机体振动和闭环系统稳态误差减小,稳定性整体增强,同时对鲁棒控制进行完善,使鲁棒性更好。通过仿真对复合控制方法进行了可行性验证,结果表明:复合控制方法整合了鲁棒控制和PI控制的优点,提高了无人机编队的响应速度、收敛时间和稳定性,为无人机协同打击目标控制律的设计开拓了思路。

摘要：对滤波筒式圆波导旋转关节进行了理论分析,并结合设计经验给出了各项结构尺寸的计算公式,然后,借助微波电磁场仿真软件HFSS对这些结构尺寸的数值做出修正,最后,通过一个C波段旋转关节的设计实例,验证了本文所述的仿真设计方法的有效性。

摘要：提出基于泛在电力物联网技术的继电保护信应用设计思路。以现有电力二次设备在线监视为核心,应用物联网、大数据技术、状态感知、智能化分析生成的数据,构建可视化继电保护在线管控体系。继电保护信息利用系统提升了运维的智能化水平。

摘要：从理论上提出了一种双包覆层局域共振声子晶体结构,结合有限元对该结构带隙产生的机理、影响因素以及隔声特性进行深入分析。结果表明:带隙上边界频率主要由双包覆层弹性模量大的材料决定;下边界频率主要由基体密度小的材料决定。该声子晶体在低频范围具有良好的隔声特性,为声子晶体的结构设计提供理论指导。

摘要：针对多无人机(UAV)集结期望的队形和达到稳态速度缓慢影响作战效率,基于反步推演法设计了一种协同导引控制律,用于解决多无人机快速队形重构和快速达到稳定状态。本文以一架虚拟长机为中心,3架僚机在3个顶点组成的三角形编队作为被控对象,且长机的速度方向作为编队的前行方向,僚机跟随长机编队飞行。采用长机导引机制,建立每架僚机的误差动力学模型;基于图论建立任意两架无人机之间的通讯模式,通过反步推演法得到多无人机编队队形保持的导引控制律。通过构建合理的Lyapunov函数,证明所提出的控制方法在编队集结和队形保持的有效性,同时将所提出的方法与模型预测控制(MPC)方法和拉普拉斯方法进行对比,更进一步验证所提方法有效性。仿真结果表明:每架无人机不仅能够按照期望的队形飞行,而且以动态响应快和稳态误差小收敛于虚拟长机的运动轨迹。

摘要：设计了一种层状五组元双周期结构声子晶体,并将其等效为一维声子晶体,采用传递矩阵法推导出了该结构的能带结构;在该带隙范围内弹性波或声波的传播能够得到有效抑制,实现对噪声的控制。同时,分析了取消内部周期以后第一带隙的变化以及改变硅橡胶层厚度对第一带隙的影响。结果表明,该结构与简单二元结构相比,在降低带隙频率的同时有效减轻了结构质量,且"内部周期"主要影响带隙宽度;当增加硅橡胶层的厚度时,带隙频率进一步降低。